[发明专利]用于控制具有转向后轮的道路车辆的控制方法

权利要求书

1.一种用于控制具有转向后轮(3)的道路车辆(1)的控制方法，其包括在沿弯道行驶时确定所述后轮(3)的所需转向角(α_TGT)的步骤；

所述控制方法的特征在于，它还包括以下步骤：

将所需转向角(α_TGT)与阈值(TH)进行比较；

在沿弯道行驶时，如果所需转向角(α_TGT)大于所述阈值(TH)，则对两个后轮(3)施加相同的实际转向角(α)，该实际转向角(α)等于所需转向角(α_TGT)；以及

在沿弯道行驶时，如果所需转向角(α_TGT)小于所述阈值(TH)，则对弯道外侧的后轮(3)施加大于所需转向角(α_TGT)的实际转向角(α)并对弯道内侧的后轮(3)施加为零的实际转向角(α)。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其还包括以下步骤：在沿弯道行驶时，如果所需转向角(α_TGT)小于所述阈值(TH)，则对弯道外侧的后轮(3)施加在从所需转向角(α_TGT)的150％到220％的范围内的实际转向角(α)。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其还包括以下步骤：在沿弯道行驶时，如果所需转向角(α_TGT)小于所述阈值(TH)，则对弯道外侧的后轮(3)施加等于所需转向角(α_TGT)的两倍的实际转向角(α)。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述阈值(TH)在从0.2°到0.4°的范围内。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述阈值(TH)等于0.3°。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述阈值(TH)在所有条件下始终都是恒定的。

7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述阈值(TH)根据所述道路车辆(1)的纵向速度、所述道路车辆(1)的横向加速度和/或所述前轮(2)的实际转向角是可变的。

8.根据权利要求1所述的控制方法，其还包括以下步骤：

判断所述道路车辆(1)是否正在沿直线道路行驶；以及

在沿直线道路行驶时，对两个后轮(3)施加两个相等且相反的实际转向角(α)，以相对于由悬架的几何形状确定的静态束角减小所述后轮(3)的束角。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其还包括以下步骤：

判断所述道路车辆(1)是否正在沿直线道路匀速行驶；以及

在沿直线道路匀速行驶时，对两个后轮(3)施加两个相等且相反的实际转向角(α)，以相对于由悬架的几何形状确定的静态束角减小所述后轮(3)的束角。

10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，在沿直线道路匀速行驶时，对两个后轮(3)施加两个相等且相反的实际转向角(α)，以消除由所述悬架的几何形状确定的静态束角。

11.根据权利要求8所述的控制方法，其还包括以下步骤：

判断所述道路车辆(1)是否正在沿直线道路变速行驶，即加速或减速行驶；以及

在沿直线道路变速行驶时，对两个后轮(3)施加两个相等且相反的实际转向角(α)，以相对于由悬架的几何形状确定的静态束角增加所述后轮(3)的束角。