[发明专利]用于控制具有转向后轮的道路车辆的控制方法

说明书

本发明提供一种用于控制具有转向后轮(3)的道路车辆(1)的方法，该方法在沿弯道行驶时具有以下步骤：确定后轮(3)的所需转向角(α_TGT)；将所需转向角(α_TGT)与阈值(TH)进行比较；在沿弯道行驶时，如果所需转向角(α_TGT)大于阈值(TH)，则对两个后轮(3)施加相同的实际转向角(α)，该实际转向角(α)等于所需转向角(α_TGT)；以及在沿弯道行驶时，如果所需转向角(α_TGT)小于阈值(TH)，则对弯道外侧的后轮(3)施加大于所需转向角(α_TGT)的实际转向角(α)并对弯道内侧的后轮施加为零的实际转向角(α)。

相关申请的交叉引用

本专利申请要求于2021年5月12日提交的意大利专利申请第102021000012170号的优先权，其全部公开内容通过引用并入本文。

技术领域

本发明涉及一种用于控制具有转向后轮的道路车辆的控制方法。

背景技术

四轮转向车辆(又称4WS车辆)已经被汽车行业生产多年，但现有车型不多，现有车型主要基于被动机械系统，该被动机械系统只允许将“固定的”转向角赋予后轮。在这些被动机械系统中，后轮与前轮耦合以便在前轮转向时将固定的转向角赋予后轮。

具有由电子控制单元控制的(电动或液压)主动致动器的更现代的动态系统允许通过向后轮施加在预定范围内可变的转向角来控制后轮的转向。

在沿弯道高速(例如超过60km/h)行驶时，后轮的转向增加了车辆的稳定性，特别是在接近失去抓地力时；为了提高车辆在沿弯道高速行驶时的稳定性，使后轮同相转向(即，在与前轮转向相同的方向上，这意味着，当前轮向右转向时，后轮也向右转向)以减小偏航角，从而更容易控制车辆。换句话说，后轮的同相转向抵消了沿弯道行驶时趋于使车辆后部打滑的离心力，从而使车辆后部适应理想轨迹，增加稳定性和有效性。在这种情况下，使后轮以取决于前轮转向角并通常小于1-2°的转向角转向。

在低速(例如至多60km/h)操纵的情况下，后轮的转向显著减小了转向半径，特别是为了提高车辆在低速时的机动性，使后轮以取决于前轮转向角的最大转向角3-5°反相转向(即，在相对于前轮转向相反的方向上，这意味着，当前轮向右转向时，后轮向左转向，反之亦然)。

专利申请EP3153382A1公开了一种用于在沿弯道行驶时控制具有转向后轮的道路车辆的方法，其中转向后轮始终以相同的方式(即，以相同的旋转角度)一起转向。

专利申请DE102015011704A1描述了一种用于产生和控制车辆的横向行驶行为的方法，其中独立于弯道外侧的后轮的束角角度(toe angle)控制弯道内侧的后轮的束角角度；特别地，为了产生车辆的横向行驶行为，将弯道内侧的后轮的束角角度设置为正值和/或将弯道外侧的后轮的束角角度设置为负值。

专利申请JP2009126497A公开了一种用于控制车辆的后轮的束角角度的装置；为了减少弯道内侧的后轮的轮胎磨损，也为了有效地产生侧向力，当车辆正在沿弯道行驶时，也可以根据纵向加速度/减速度值独立地控制左后轮和右后轮的束角角度。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于控制具有转向后轮的道路车辆的控制方法，其优化了所有操作条件下的性能。

根据本发明，提供了一种用于控制具有转向后轮的道路车辆的控制方法，其包括在沿弯道行驶时确定后轮的所需转向角的步骤；

该控制方法的特征在于，它还包括以下步骤：

将所需转向角与阈值进行比较；

在沿弯道行驶时，如果所需转向角大于阈值，则对两个后轮施加相同的实际转向角，该实际转向角等于所需转向角；以及