[发明专利]车道线处理方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种车道线处理方法，其中，包括：

获取当前道路面区域内的待处理数据；所述待处理数据包括对采集的道路图像数据进行初始化建模而生成的车道线模型；所述车道线模型包括当前中断车道线，所述当前中断车道线为在初始化建模过程中针对当前道路面区域未能完整识别出的其中一条车道线；

基于所述当前中断车道线的相关信息确定所述当前中断车道线的待连接车道线；所述相关信息包括所述当前中断车道线上的中断点、所述当前中断车道线所在范围内的其他车道线与所述当前中断车道线之间的空间关系、所述当前中断车道线所在区间的道路属性分别与所述其他车道线所在区间的道路属性之间的对应关系中的一种或多种的组合；所述待连接车道线也为对采集的道路图像数据进行初始化建模而生成的中断车道线；

在所述当前中断车道线与所述待连接车道线之间生成过渡车道线，以连接所述当前中断车道线和所述待连接车道线。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述当前中断车道线的相关信息确定所述当前中断车道线的待连接车道线，包括：

从所述当前中断车道线的中断点出发，若沿所述当前中断车道线的延伸方向搜索到其他中断车道线，则将搜索到的其他中断车道线确定为候选车道线；

生成连接所述候选车道线与所述当前中断车道线的临时车道线；

基于所述临时车道线与所述临时车道线两侧的其他车道线之间的宽度是否满足预设行车宽度，从所述候选车道线中筛选所述待连接车道线。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，基于所述当前中断车道线的相关信息确定所述当前中断车道线的待连接车道线，包括：

从所述当前中断车道线的中断点出发，若沿所述当前中断车道线的延伸方向未搜索到其他中断车道线，则将所述中断点所在预设区域范围内的其他中断车道线确定为候选车道线；

基于所述候选车道线和所述当前中断车道线的车道序号和/或车道类型筛除不符合待连接车道线特征的候选车道线；所述车道序号基于所述候选车道线和所述当前中断车道线至道路边界线所跨越的车道线数量确定；

生成连接剩余的所述候选车道线和所述当前中断车道线的临时车道线；

在所述临时车道线上按照预设间隔选取多个临时点，基于所述临时点到所述道路边界线的距离、所述临时车道线分别与所述候选车道线和所述当前中断车道线在连接处的曲率、以及所述临时车道线及其两侧车道线之间的距离，从所述候选车道线中确定所述待连接车道线。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，基于所述当前中断车道线的相关信息确定所述当前中断车道线的待连接车道线，包括：

基于所述当前中断车道线的中断点将所述当前道路面区域划分成至少两个区间；

所述当前中断车道线所在的当前区间的路面宽度和预设行车宽度分别与相邻区间的路面宽度和预设行车宽度相一致时，从当前区间内选取与所述当前中断车道线相邻的非中断车道线作为参考线；

从所述当前中断车道线的中断点处生成与所述参考线走向一致的临时连接线，所述临时连接线的一端连接至所述相邻区间的另一中断车道线的中断点处；

基于所述临时连接线与其他车道线的空间关系，以及所述另一中断车道线的中断点处的曲率与所述参考线的曲率之间的差距确定所述另一中断车道线是否为所述待连接车道线。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其中，基于所述当前中断车道线的相关信息确定所述当前中断车道线的待连接车道线，包括：

确定所述当前中断车道线的中断点是否为车道数变化点；其中，在当前道路面区域内所述车道数变化点处的车道数量与所述当前中断车道线延伸方向上的车道数量不一致；

在所述当前中断车道线的中断点为车道数变化点时，从所述当前中断车道线的车道数变化点开始，沿着所述当前中断车道线的延伸方向搜索候选车道线；所述候选车道线与所述当前中断车道线在所述延伸方向上的延长线之间的距离小于预设行车宽度；

基于所述候选车道线的属性信息以及所述候选车道线与所述当前中断车道线之间的空间关系，筛选出与所述当前中断车道线连接后能够形成并道车道线的候选车道线，将其作为待连接车道线。