[发明专利]一种配置于手术机器人系统的疝修补器械优化结构

权利要求书

1.一种配置于手术机器人系统的疝修补器械优化结构，包括器械杆以及位于器械杆内部的送钉机构，其特征在于：所述器械杆的近端与配置器固定连接；

在使用时，所述配置器能够与手术机器人系统的致动器对接；

所述配置器包括能够带动所述送钉机构进行送钉的第一致动机构、用于带动所述器械杆进行俯仰方向的弯折的第二致动机构以及用于带动所述器械杆进行平摆方向弯折的第三致动机构；所述俯仰方向与平摆方向相互垂直；

所述器械杆具有一定的轴向长度，所述器械杆带有关节部，第二致动机构和第三致动机构分别通过驱动丝机构与所述关节部固定连接；

器械杆包括器身管，送钉机构包括与器身管固定连接的螺旋轨道以及插装在螺旋轨道中部的送钉杆，螺旋状的专用钉与螺旋轨道相连，专用钉的尾部位于送钉杆的储钉槽内；第一致动机构与送钉杆相连，当第一致动机构带动送钉杆转动时，螺旋状的专用钉沿着螺旋轨道旋转并沿着器械杆的轴线方向移动；

第二致动机构包括卡盘一、与卡盘一固定连接的驱动线轴一以及与驱动线轴一固定连接的丝线一和丝线二，丝线一和丝线二的一端分别与驱动线轴一固定连接，丝线一和丝线二的另一端与关节部固定连接；

第三致动机构包括卡盘二、与卡盘二固定连接驱动线轴二以及与驱动线轴二固定连接的丝线三和丝线四，丝线三和丝线四的一端分别与驱动线轴二固定连接，丝线三和丝线四的另一端分别与关节部固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种配置于手术机器人系统的疝修补器械优化结构，其特征在于：驱动线轴一的外部设置有两组旋向相反的螺旋线槽，丝线一和丝线二的一部分沿着对应的螺旋线槽盘绕在驱动线轴一的外部；

驱动线轴二的外部设置有两组旋向相反的螺旋线槽，丝线三和丝线四的一部分沿着对应的螺旋线槽盘绕在驱动线轴二的外部。

3.根据权利要求1所述的一种配置于手术机器人系统的疝修补器械优化结构，其特征在于：所述送钉杆包括远部送钉杆和近部送钉杆，所述远部送钉杆与近部送钉杆之间通过挠性连接部固定连接；所述挠性连接部外部套设有润滑管；润滑管的两端分别与近部送钉杆和远部送钉杆固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种配置于手术机器人系统的疝修补器械优化结构，其特征在于：所述第一致动机构包括卡盘三、与所述卡盘三固定连接的送钉轮以及与所述送钉轮相连的驱动座，所述送钉杆的近端与所述驱动座固定连接；

所述驱动座包括位于驱动座外部的并沿着驱动座外周排布的齿轮，送钉轮的齿轮与驱动座的齿轮相啮合；

配置器内固定设置有支架部，所述驱动座通过轴承与支架部固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种配置于手术机器人系统的疝修补器械优化结构，其特征在于：支架部固定设置有固线器，所述固线器位于驱动座的下方，丝线一、丝线二、丝线三以及丝线四分别通过固线器的导线孔伸入器身管。

6.根据权利要求4所述的一种配置于手术机器人系统的疝修补器械优化结构，其特征在于：配置器中的固线器的上端面为倾斜面，所述倾斜面靠近驱动线轴一和驱动线轴二的一侧的高度低于远离驱动线轴一和驱动线轴二的一侧的高度，所述倾斜面相对于水平面的倾斜角度为15度至30度；

所述支架部设置有供丝线一、丝线二、丝线三以及丝线四进入至固线器的过口；

固线器的导线孔的上口内嵌置有耐磨套。

7.根据根据权利要求1所述的一种配置于手术机器人系统的疝修补器械优化结构，其特征在于：所述驱动丝机构包括位于驱动丝机构近端的柔性部、位于驱动丝机构远端的柔性部以及位于驱动丝机构中部的刚性部。

8.根据权利要求3所述的一种配置于手术机器人系统的疝修补器械优化结构，其特征在于：所述近部送钉杆与器身管之间设置有密封环，所述密封环的内侧与近部送钉杆相抵接，密封环的外侧与器身管的内壁相抵接，驱动丝机构穿过密封环的线孔向器身管的远端延伸，当送钉杆转动时，密封环与送钉杆之间能够相对转动。