[发明专利]一种配置于手术机器人系统的疝修补器械优化结构

说明书

一种配置于手术机器人系统的疝修补器械优化结构，包括器械杆以及位于器械杆内部的送钉机构，器械杆的近端与配置器固定连接；在使用时，所述配置器能够与手术机器人系统的致动器对接。配置器包括能够带动所述送钉机构进行送钉的第一致动机构、用于带动所述器械杆进行俯仰方向的弯折的第二致动机构以及用于带动所述器械杆进行平摆方向弯折的第三致动机构。所述俯仰方向与平摆方向相互垂直。本发明所公开的一种配置于手术机器人系统的疝修补器械优化结构，能够配置于现有手术机器人系统，在进行疝修补术过程中，采用双线控驱动进行远端的弯折调整，定位后对疝修补区域进行锚钉，能够提高手术操作的便捷性，进一步实现较为远程的外科手术操作。

技术领域

本发明属于手术机器人系统技术领域，尤其涉及一种配置于手术机器人系统的疝修补器械优化结构。

背景技术

疝气的治疗通常采用外科手术的方法，将疝内容物从疝气袋中移出，并将疝气修补片固定在需要修补的薄弱或缺损的腹壁上(疝气袋口)，阻止内容物组织再次进入疝气袋位置。

腹腔镜手术中，疝气修补片的固定方法通常采用：1.用缝线将组织和修补片缝合固定在一起。2.用疝修补器的专用钉将修补片固定在组织上。

机器人系统辅助手术过程中，医生操控手术机器人，用缝线将组织和修补片缝合固定在一起，这种方法的缺点是操作复杂，缝合时间长。另一种方式是由床旁医生手动操作腹腔镜用疝修补器，将补片固定在组织上，这种方法虽然比用缝线缝合的时间短，但由于需要医生与床旁医生默契配合，同样存在操作复杂，手术时间较长的问题。

相比下，专用钉式补片固定法具有一定优势，它的操作简洁，固定结构较为统一，不会出现因人为操作因素造成的修补点稳定性差异大的问题，有助于降低手术成本，提高手手术效率。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种配置于手术机器人系统的疝修补器械优化结构。

为实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种配置于手术机器人系统的疝修补器械优化结构，包括器械杆以及位于器械杆内部的送钉机构，其特征在于：所述器械杆的近端与配置器固定连接；

在使用时，所述配置器能够与手术机器人系统的致动器对接；

所述配置器包括能够带动所述送钉机构进行送钉的第一致动机构、用于带动所述器械杆进行俯仰方向的弯折的第二致动机构以及用于带动所述器械杆进行平摆方向弯折的第三致动机构；所述俯仰方向与平摆方向相互垂直；

所述器械杆具有一定的轴向长度，所述器械杆带有关节部，第二致动机构和第三致动机构分别通过驱动丝机构与所述关节部固定连接；

器械杆包括器身管，送钉机构包括与器身管固定连接的螺旋轨道以及插装在螺旋轨道中部的送钉杆，螺旋状的专用钉与螺旋轨道相连，专用钉的尾部位于送钉杆的储钉槽内；第一致动机构与送钉杆相连，当第一致动机构带动送钉杆转动时，螺旋状的专用钉沿着螺旋轨道旋转并沿着器械杆的轴线方向移动；

第二致动机构包括卡盘一、与卡盘一固定连接的驱动线轴一以及与驱动线轴一固定连接的丝线一和丝线二，丝线一和丝线二的一端分别与驱动线轴一固定连接，丝线一和丝线二的另一端与关节部固定连接；

第三致动机构包括卡盘二、与卡盘二固定连接驱动线轴二以及与驱动线轴二固定连接的丝线三和丝线四，丝线三和丝线四的一端分别与驱动线轴二固定连接，丝线三和丝线四的另一端分别与关节部固定连接。

优选的，驱动线轴一的外部设置有两组旋向相反的螺旋线槽，丝线一和丝线二的一部分沿着对应的螺旋线槽盘绕在驱动线轴一的外部；

驱动线轴二的外部设置有两组旋向相反的螺旋线槽，丝线三和丝线四的一部分沿着对应的螺旋线槽盘绕在驱动线轴二的外部。