[发明专利]一种应用于机器人的声源定位自动跟踪灭火系统

权利要求书

1.一种应用于机器人的声源定位自动跟踪灭火系统，其特征在于：包括声音采集模块(1)、声音处理模块(2)、控制模块(3)、火灾检测模块(4)、红外视觉模块(5)和灭火装置(6)；

所述声音采集模块(1)设置有多个，每个声音采集模块(1)均用于采集声源发出的异音，并输出声音信息；

所述声音处理模块(2)连接声音采集模块(1)，用于根据多个声音信息计算得到声源的位置，输出第一位置信号；

所述火灾检测模块(4)用于检测是否发生火灾，若是，则输出报警信号；

所述红外视觉模块(5)用于确定火灾的位置，输出第二位置信号；

所述控制模块(3)连接声音处理模块(2)、火灾检测模块(4)和红外视觉模块(5)，用于根据第一位置信号控制所述机器人向声源移动，还用于在接收到报警信号并且接收到第二位置信号时，输出灭火信号；

所述灭火装置(6)连接控制模块(3)，用于在接收到灭火信号时灭火。

2.根据权利要求1所述的应用于机器人的声源定位自动跟踪灭火系统，其特征在于：所述声音采集模块(1)设置有三个，分别设置于所述机器人的不同位置，所述声音信息包括接收到异音的时间信息；

所述声音处理模块(2)用于根据TODA技术和各个时间信息计算得到声源的位置，输出第一位置信号。

3.根据权利要求2所述的应用于机器人的声源定位自动跟踪灭火系统，其特征在于：所述火灾检测模块(4)至少包括紫外传感器(9)；

所述紫外传感器(9)用于检测是否发生火灾，并用于在检测到发生火灾时输出报警信号。

4.根据权利要求3所述的应用于机器人的声源定位自动跟踪灭火系统，其特征在于：所述火灾检测模块(4)还包括声音比较单元(7)；

所述声音比较单元(7)连接多个声音采集模块(1)，用于将接收的声音信息与预存的异音数据库中的异音进行比对，若声音信息与异音数据库中的异音的相似度超过预设相似度，则输出报警信号；

所述控制模块(3)分别连接紫外传感器(9)和声音比较单元(7)，用于在接收到任意一个报警信号并且接收到第二位置信号时输出灭火信号。

5.根据权利要求4所述的应用于机器人的声源定位自动跟踪灭火系统，其特征在于：所述声音比较单元(7)连接有声音存储单元(8)，所述声音存储单元(8)用于存储所述异音数据库。

6.根据权利要求4所述的应用于机器人的声源定位自动跟踪灭火系统，其特征在于：所述红外视觉模块(5)包括处理单元和两台红外热像仪；

所述红外热像仪用于采集火源图像，输出火源图像；

所述处理单元分别连接两台红外热像仪，用于根据三角测量原理和火焰特征点在两台红外热像仪中的视差测定火灾的位置，输出第二位置信号。

7.根据权利要求6所述的应用于机器人的声源定位自动跟踪灭火系统，其特征在于：所述灭火装置(6)包括驱动组件(61)、旋转组件(62)和用于喷射灭火剂的灭火组件(63)；

所述驱动组件(61)连接红外视觉模块(5)，用于根据第二位置信号调整所述灭火组件(63)的高度；

所述旋转组件(62)连接红外视觉模块(5)，用于根据第二位置信号调整所述灭火组件(63)的喷头朝向。

8.根据权利要求7所述的应用于机器人的声源定位自动跟踪灭火系统，其特征在于：所述灭火装置(6)固定设置于所述机器人上。