[发明专利]一种应用于机器人的声源定位自动跟踪灭火系统

说明书

本申请涉及一种应用于机器人的声源定位自动跟踪灭火系统，涉及机器人的技术领域，其包括声音采集模块、声音处理模块、控制模块、火灾检测模块、红外视觉模块和灭火装置；所述声音采集模块设置有多个；所述声音处理模块连接多个声音采集模块；所述控制模块连接声音处理模块、火灾检测模块和红外视觉模块；所述灭火装置连接控制模块。声音采集模块能够采集声源发出的异音，声音处理模块能够根据异音计算声源的位置，使得控制模块能够控制机器人向声源移动，并通过火灾检测模块检测声源处是否发生火灾，并通过红外视觉模块确定火灾的具体位置，使得控制模块能够控制灭火装置对火灾区域进行精准灭火，以实现在危险场所中及时发现异常情况并做出处理。

技术领域

本申请涉及机器人的领域，尤其是涉及一种应用于机器人的声源定位自动跟踪灭火系统。

背景技术

机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动即能力范围。

现有技术中，如配电室等不便于工作人员经常出入的危险场所中，由于工作人员不能自由进入上述场所，故需要预先安装有各种监测设备，以监测电流、灰尘浓度、各种气体浓度或压力等参数，进而根据这些预测场所中火灾、爆炸等危险情况的发生。当危险情况发生时，工作人员接收到报警信息才会去现场救援。

在这一过程中，工作人员赶往现场需要一段时间。在这段时间内，火势可能迅速增大，容易造成更大的经济损失。

发明内容

为了在危险场所中及时发现异常情况并做出处理，本申请提供了一种应用于机器人的声源定位自动跟踪灭火系统。

本申请提供的一种应用于机器人的声源定位自动跟踪灭火系统采用如下的技术方案：一种应用于机器人的声源定位自动跟踪灭火系统，包括声音采集模块、声音处理模块、控制模块、火灾检测模块、红外视觉模块和灭火装置；

所述声音采集模块设置有多个，每个声音采集模块均用于采集声源发出的异音，并输出声音信息；

所述声音处理模块连接声音采集模块，用于根据多个声音信息计算得到声源的位置，输出第一位置信号；

所述火灾检测模块用于检测是否发生火灾，若是，则输出报警信号；

所述红外视觉模块用于确定火灾的位置，输出第二位置信号；

所述控制模块连接声音处理模块、火灾检测模块和红外视觉模块，用于根据第一位置信号控制所述机器人向声源移动，还用于在接收到报警信号并且接收到第二位置信号时，输出灭火信号；

所述灭火装置连接控制模块，用于在接收到灭火信号时灭火。

通过采用上述技术方案，声音采集模块能够采集声源发出的异音，声音处理模块能够根据多个异音计算声源的位置，使得控制模块能够控制机器人向声源移动，并通过火灾检测模块检测声源处是否发生火灾，并通过红外视觉模块确定火灾的具体位置，使得控制模块能够控制灭火装置对火灾区域进行精准灭火，以实现在危险场所中及时发现异常情况并做出处理。

可选的，所述声音采集模块设置有三个，分别设置于所述机器人的不同位置，所述声音信息包括接收到异音的时间信息；

所述声音处理模块用于根据TODA技术和各个时间信息计算得到声源的位置，输出第一位置信号。

通过采用上述技术方案，能够以最少的声音采集模块数量确定声源位置，进而降低成本。

可选的，所述火灾检测模块至少包括紫外传感器；

所述紫外传感器用于检测是否发生火灾，并用于在检测到发生火灾时输出报警信号。

通过采用上述技术方案，能够基于火焰中的紫外光对火焰进行检测。

可选的，所述火灾检测模块还包括声音比较单元；