[发明专利]协作操作巡检机器人

说明书

本申请涉及机器人的领域，尤其是涉及一种协作操作巡检机器人，包括行走小车、安装在所述行走小车上的机械臂以及安装在所述机械臂上的机械手，所述机械臂包括基座、安装在所述基座上的多个相互垂直连接的摆臂、转动连接在远离所述行走小车一个所述摆臂上的安装臂以及用于带动每个所述摆臂和用于带动所述安装臂转动的驱动组件，所述机械手安装在所述安装臂上且受所述安装臂带动或随所述安装臂同步转动，所述机械手远离所述安装臂的一端能够与高压设备的开关配合以对高压设备的开关进行转换。本申请具有可以减少停送电过程中的人力成本，降低作业人员的安全隐患的效果。

技术领域

本申请涉及机器人的领域，尤其是涉及协作操作巡检机器人。

背景技术

地面生产系统是大型的电力公司进行煤炭破碎、筛选、运输、存储、装车的关键与核心；地面生产系统设备包括装车站、破碎站、筛分车间、胶带机、破碎机等多种大型的机器；提到设备的点检与检修维护，烦、险、多已经成为储运中心设备的点检与检修维护工作所面临的重大难题；为保证设备维护保养作业的绝对安全，储运中心规定任何设备的检修与点检作业除在现场采取二次保护之外，还必须从源头切断一次动力电源，进入设备内部作业安全措施必须严格落实；虽然设备的误启动隐患消除了，但是在源头进行切断动力电源以实现停送电作业的操作电工安全风险加大了。

因为地面生产系统的胶带机、破碎机等高压设备都需要进行热备用、冷备用的转换；假设工作人员用摇把平均每天对高压设备操作6次；每次每台设备的两个驱动电机停送电各一次,那么每年对高压设备完成6*2*2*30*12=8640次操作，工作量非常大且潜在风险也比较高；因此，如何才能既圆满完成大量停送电工作，又能保证作业人员安全，降低风险；成为了急需解决的问题。

发明内容

为了降低停送电过程中的人力强度，降低作业人员的安全隐患，本申请提供一种协作操作巡检机器人。

本申请提供的一种协作操作巡检机器人采用如下的技术方案：

一种协作操作巡检机器人，包括行走小车、安装在所述行走小车上的机械臂以及安装在所述机械臂上的机械手，所述机械臂包括基座、安装在所述基座上的多个相互垂直连接的摆臂、转动连接在远离所述行走小车一个所述摆臂上的安装臂以及用于带动每个所述摆臂和用于带动所述安装臂转动的驱动组件，所述机械手安装在所述安装臂上且随所述安装臂移动或同步转动，所述机械手安装在所述安装臂上且受所述安装臂带动或随所述安装臂同步转动，所述机械手远离所述安装臂的一端能够与高压设备的开关配合以对高压设备的开关进行转换。

通过采用上述技术方案，当需要对设备进行检修或点检时，直接操作行走小车，通过行走小车带动机械手至动力电源处，通过将机械手卡在旋钮开关处，通过安装臂带动机械手同步转动，此时机械手将带动旋钮开关旋转以实现对动力电源停送电的转换，而无需通过人工操作。大大减少了停送电过冲中的人力成本，降低了作业人员的安全隐患。

可选的，所述机械手包括固接在所述安装臂远离所述摆臂一端的至少两个固定板，至少两个所述固定板之间形成供旋钮开关嵌入的嵌入空间。

通过采用上述技术方案，当将两个固定板分别卡在旋钮开关相对的两侧时，此时当安装臂带动固定板旋转时，两个固定板将带动旋钮开关同步转动，以实现对旋钮开关的关闭和开启进行转换，实现对高压设备的停送点操作。

可选的，所述安装臂远离所述摆臂的一端安装有安装座，所述安装座远离所述安装臂的一端开设有安装槽，所述安装槽内可拆卸连接有操作手柄，所述安装槽内孔为非正圆形以使所述操作手柄随所述安装座同步转动。

通过采用上述技术方案，通过将操作手柄插入安装槽内，即可实现操作手柄的可拆卸连接，且当安装臂旋转时，安装臂也同步带动操作手柄旋转，以实现根据需要将不同设备的操作手柄安装在安装槽内，实现对不同高压设备停送电的自动操作。

可选的，所述安装槽槽底安装有用于对所述操作手柄是否安装到位进行检测的微动开关。