[发明专利]目标检测方法、电子设备以及智能控制系统

权利要求书

1.一种目标检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取红外传感器采集到的检测区域的红外图像数据，所述红外图像数据包括多个像素的能量值，所述多个像素与所述检测区域的多个子区域一一对应，每个像素的能量值与所述像素对应的子区域的温度相关；

根据所述红外图像数据生成灰度图像；

根据所述多个像素的能量值的均值，确定多个灰度阈值，所述多个灰度阈值互不相同，且均与所述多个像素的能量值的均值正相关；

分别采用每个所述灰度阈值对所述灰度图像进行二值化处理，得到多个二值化图像；

根据所述多个二值化图像确定所述检测区域内的目标物的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个像素的能量值的均值，确定多个灰度阈值，包括：

根据所述多个像素的能量值的均值，确定多个能量阈值；

根据能量值与灰度值的转换关系，得到所述多个能量阈值对应的多个灰度阈值；

其中，每个能量阈值满足下述条件中的任一种：

大于或等于所述均值，且小于所述多个像素的能量值的最大值；

小于所述均值，且与所述均值的差值小于差值阈值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多个能量阈值的个数为N，N为大于1的整数；

其中，第i个能量阈值P_i满足：P_i＝P_ave+x_i×(P_max-P_ave)；

i为不大于N的正整数，x_i表示第i个能量阈值的权重系数，P_max表示所述多个像素的能量值的最大值，P_ave表示所述多个像素的能量值的均值。

4.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述红外图像数据生成灰度图像，包括：

采用能量值与温度值的转换关系，处理所述红外图像数据中各个像素的能量值，得到温度图像数据，所述温度图像数据包括多个像素的温度值；

采用温度值与灰度值的转换关系，处理所述温度图像数据中各个像素的温度值，得到灰度图像；

其中，所述温度值与灰度值的转换关系基于环境温度确定。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述温度值与灰度值的转换关系满足：

G＝(T-T_min)/(T_max-T_min)×255；

其中，G表示灰度值，T表示温度值，T_min为第一温度阈值，T_max为第二温度阈值，且所述第一温度阈值和所述第二温度阈值均与所述环境温度正相关。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所能量值与温度值的转换关系满足：

T＝(P-K)/R_e+T_B；

其中，T表示温度值，P表示能量值，K表示参考能量值，R_e表示能量值与温度值的转换系数，T_B表示所述红外传感器的温度。

7.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述红外图像数据生成灰度图像，包括：

根据所述红外图像数据生成初始图像，所述初始图像包括多个像素的灰度值，且所述初始图像中的像素个数等于所述红外图像数据中的像素个数；

依次对所述初始图像进行滤波和插值处理，得到灰度图像，所述灰度图像中的像素个数大于所述初始图像中的像素个数。

8.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个二值化图像确定所述目标区域内的目标物的位置，包括：

从所述多个二值化图像中确定至少一个备选二值化图像，每个所述备选二值化图像中目标区域的面积均大于面积阈值，所述目标区域为灰度值为目标值的区域；

根据所述至少一个备选二值化图像中的目标区域，确定所述目标区域内的目标物的位置。