[发明专利]一种点云数据采集设备、点云数据融合方法及装置

权利要求书

1.一种点云数据采集设备，其特征在于，所述设备包括：第一激光雷达、第二激光雷达、底座以及雷达控制系统；

所述第一激光雷达以及第二激光雷达分别安装于所述底座两侧；

所述雷达控制系统，用于控制所述第一激光雷达的激光发射模组在每一预设时刻的相位为第一预设相位；所述第二激光雷达的激光发射模组在每一预设时刻的相位为第二预设相位；以及，

将所述第一激光雷达采集到的第一点云数据和所述第二激光雷达采集的第二点云数据进行融合，得到融合点云数据，其中，所述第一点云数据和所述第二点云数据的采集时间差小于预设时长。

2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述第一激光雷达相对于所述第二激光雷达预先标定。

3.根据权利要求1或2所述的设备，其特征在于，所述第一激光雷达以及第二激光雷达由同一时钟设备进行授时；

所述雷达控制系统，具体用于获得第一相位、第一时刻、第二相位以及第二时刻；

基于所述第一相位和所述第一时刻，生成用于调整所述第一激光雷达的第一激光发射模组的运动速度的第一指令，并基于所述第二相位和所述第二时刻，生成用于调整所述第二激光雷达的第二激光发射模组的运动速度的第二指令，以使得在每一预设时刻下，所述第一激光发射模组的相位为第一预设相位、且所述第二激光发射模组的相位为第二预设相位；

其中，所述第一相位为在所述第一时刻下所述第一激光发射模组的相位，所述第二相位为在所述第二时刻下所述第二激光发射模组的相位，所述预设时刻根据所述第一激光雷达以及第二激光雷达的采集周期设定。

4.根据权利要求1或2所述的设备，其特征在于，所述雷达控制系统，具体用于：

获得第一激光雷达的激光发射模组在第三时刻下的第三相位以及所述第三时刻，根据所述第三相位、第三时刻以及预先获得的第二激光雷达的激光发射模组在基准时刻的基准相位，生成调整所述第一激光雷达的激光发射模组的运动速度的调整指令，以使得在目标时刻下所述第一激光雷达的激光发射模组的相位为预设相位；

其中，所述基准时刻与所述目标时刻相对应，所述基准相位与所述预设相位一一对应。

5.根据权利要求1或2所述的设备，其特征在于，所述雷达控制系统具体用于：

将所述第一点云数据和所述第二点云数据中与目标对象相对应的各激光点同步到目标融合时刻；

对同步到所述目标融合时刻的所有激光点进行融合处理。

6.一种点云数据融合方法，其特征在于，所述方法包括：

获得采集时间差小于预设时长的第一点云数据和第二点云数据；

对所述第一点云数据和第二点云数据进行点云融合处理，得到融合点云数据；

其中，所述第一点云数据为第一激光雷达采集的点云数据，所述第二点云数据为第二激光雷达采集的点云数据，所述第一激光雷达以及第二激光雷达分别安装于预设底座两侧；

所述第一激光雷达的激光发射模组在每一预设时刻的相位为第一预设相位；所述第二激光雷达的激光发射模组在每一预设时刻的相位为第二预设相位。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对所述第一点云数据和第二点云数据进行点云融合处理，得到融合点云数据，包括：

将所述第一点云数据和所述第二点云数据中与目标对象相对应的各激光点同步到目标融合时刻；

对同步到所述目标融合时刻的所有激光点进行融合处理。

8.一种点云数据融合装置，其特征在于，所述装置包括：

点云获得模块，用于获得采集时间差小于预设时长的第一点云数据和第二点云数据，其中，所述第一点云数据为第一激光雷达采集的点云数据，所述第二点云数据为第二激光雷达采集的点云数据，所述第一激光雷达以及第二激光雷达分别安装于预设底座两侧；所述第一激光雷达的激光发射模组在每一预设时刻的相位为第一预设相位；所述第二激光雷达的激光发射模组在每一预设时刻的相位为第二预设相位；

点云融合模块，用于对所述第一点云数据和第二点云数据进行点云融合处理，得到融合点云数据。