[发明专利]一种点云数据采集设备、点云数据融合方法及装置

说明书

本发明实施例提供了一种点云数据采集设备、点云数据融合方法及装置，涉及数据处理技术领域，上述点云数据采集设备包括：第一激光雷达、第二激光雷达、底座以及雷达控制系统；第一激光雷达以及第二激光雷达分别安装于底座两侧；雷达控制系统，用于控制第一激光雷达的激光发射模组在每一预设时刻的相位为第一预设相位；第二激光雷达的激光发射模组在每一预设时刻的相位为第二预设相位；以及，将第一激光雷达采集到的第一点云数据和第二激光雷达采集的第二点云数据进行融合，得到融合点云数据。应用本发明实施例提供的点云数据采集设备，能够获得较为完整的区域信息。

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，特别是涉及一种点云数据采集设备、点云数据融合方法及装置。

背景技术

十字路口、斑马线等区域可以作为激光雷达待采集的目标区域，通过在路旁安装激光雷达，可以使得激光雷达能够采集上述目标区域的点云数据，数据处理设备可以获得激光雷达采集的点云数据，并对点云数据进行数据处理，得到目标区域的区域信息，例如，上述区域信息可以包括道路的位置信息、道路中车辆的位置信息等，进而可以基于上述区域信息得到道路交通情况。

然而，由于激光雷达通常以固定的采集角度采集点云数据，当需要采集的目标区域过大时，可能导致激光雷达只能采集目标区域中部分区域的点云数据，数据处理设备对点云数据进行数据处理，只能得到上述部分区域的区域信息，从而导致所得到的区域信息较为片面。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种点云数据采集设备、点云数据融合方法及装置，以扩大点云数据采集的采集范围，进而获得较为完整的区域信息。具体技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种点云数据采集设备，所述设备包括：第一激光雷达、第二激光雷达、底座以及雷达控制系统；

所述第一激光雷达以及第二激光雷达分别安装于所述底座两侧；

所述雷达控制系统，用于控制所述第一激光雷达的激光发射模组在每一预设时刻的相位为第一预设相位；所述第二激光雷达的激光发射模组在每一预设时刻的相位为第二预设相位；以及，

将所述第一激光雷达采集到的第一点云数据和所述第二激光雷达采集的第二点云数据进行融合，得到融合点云数据，其中，所述第一点云数据和所述第二点云数据的采集时间差小于预设时长。

本发明的一个实施例中，所述第一激光雷达相对于所述第二激光雷达预先标定。

本发明的一个实施例中，所述第一激光雷达以及第二激光雷达由同一时钟设备进行授时；

所述雷达控制系统，具体用于获得第一相位、第一时刻、第二相位以及第二时刻；

基于所述第一相位和所述第一时刻，生成用于调整所述第一激光雷达的第一激光发射模组的运动速度的第一指令，并基于所述第二相位和所述第二时刻，生成用于调整所述第二激光雷达的第二激光发射模组的运动速度的第二指令，以使得在每一预设时刻下，所述第一激光发射模组的相位为第一预设相位、且所述第二激光发射模组的相位为第二预设相位；

其中，所述第一相位为在所述第一时刻下所述第一激光发射模组的相位，所述第二相位为在所述第二时刻下所述第二激光发射模组的相位，所述预设时刻根据所述第一激光雷达以及第二激光雷达的采集周期设定。

本发明的一个实施例中，所述雷达控制系统，具体用于：

获得第一激光雷达的激光发射模组在第三时刻下的第三相位以及所述第三时刻，根据所述第三相位、第三时刻以及预先获得的第二激光雷达的激光发射模组在基准时刻的基准相位，生成调整所述第一激光雷达激光发射模组的运动速度的调整指令，以使得在目标时刻下所述第一激光雷达激光发射模组的相位为预设相位；

其中，所述基准时刻与所述目标时刻相对应，所述基准相位与所述预设相位一一对应。