[发明专利]整排夹紧分段扭转苗绳的夹苗设备及其控制方法

说明书

本申请提供一种整排夹紧分段扭转苗绳的夹苗设备及其控制方法，所述夹钳包括夹紧钳口和扭转钳口并共同设置在同一组夹钳基座上，所有夹钳基座上均设有独立的扭转驱动器；机架上设有横向滑轨和聚拢驱动器，多个(比设定的植苗总数多一个)夹钳基座沿滑轨横向串联等距排布；所述夹钳基座之间设有横向伸缩子母滑扣，用于夹钳基座的横向聚拢和展开并限位其横向间距。不同于现有方案“拉拧一次，夹一颗苗”的步进模式，本申请所有夹钳整排统一夹紧，插苗时各段苗绳分段依次独立扭转，无需开绳器就能一次布绳连续插苗，大幅度提高作业效率并降低劳动强度；另外苗绳与夹钳之间无横向运动，不会损伤海带苗，且密植度和夹紧力精准一致，可提高夹苗质量。

技术领域

本申请涉及海藻种植机械化设备，特别是涉及一种海藻养殖过程中将海藻夹入多股苗绳的夹苗设备及其控制方法，所述海藻包括但不限于海带和龙须菜等种植于苗绳上的人工养殖海洋水生植物。

背景技术

所谓海藻夹苗就是将海藻幼苗的根夹在一根长塑料绳上，所述塑料绳一般为三股绞捻绳，夹苗时需要用双手或单手借助夹钳将三股绳沿绞捻方向的反方向拧开，同时两手相向聚拢，促使苗绳股间开孔，然后将海藻苗的根插入股间开孔。海藻夹苗工序工期短，任务重，劳动强度大，人工作业夹苗效率低，不仅增加海藻养殖成本，还容易引发劳动损伤；此外，随着我国老龄化进程加剧，劳动力短缺已经严重制约海藻养殖行业的健康持续发展。

此前已经有人开发出一种“步进拉拧式”海带夹苗机，思路是完全模仿手工作业：拉拧一次，夹一颗苗，只不过是把人工拧拉苗绳的过程交给机器完成，主要是解决降低劳动强度的问题，作业过程通常如下(以从左向右拉绳为例)：插完一颗苗后，1.左侧夹钳回拧，将苗绳股间开孔拧回原始状态，夹紧海带苗，2.右侧夹钳松开，3.右侧夹钳向左横移一个苗间距(此过程容易碰伤两个夹钳之间刚刚夹好的一颗苗)，4.右侧夹钳夹紧，5.左侧夹钳松开，6.右侧夹钳向右拉拽苗绳行走一个苗间距，7.左侧夹钳夹紧，8.左侧夹钳扭转，9.右侧夹钳向左少许回推，使苗绳股间成孔，10.插入下一颗海藻苗。以上动作繁多，累计时长超过手工作业，非但没有提高效率，反倒是容易损伤海藻苗，未得到市场认可。

申请号为CN201320084190.0的实用新型专利公布了“一种自动海菜种植机”。其作业效率比手工夹苗快一倍，且更省力，问题是只能采用整捆的新绳，增加苗绳成本；此外，该设备仅限于龙须菜夹苗，不能满足海带夹苗需要。

中国水产科学研究院渔业机械仪器研究所开发的“一种海带成排垂直夹苗的装置”(申请号：CN202011180552.7)，突破了前述“拉拧一次，夹一颗苗”的低效模式，一次性整体展开全部苗绳并整排统一夹紧、聚拢，然后用成排的管状开绳器插入苗绳股间，再借助内置于开绳器内腔的夹子夹住海带苗根茎回拉至苗绳开孔中，问题有三：其一开绳器容易损伤苗绳，降低苗绳寿命；其二需要工人事先在苗盒里摆放海带苗，总效率不高；其三也是最为关键的问题是容易损伤海带苗根茎，导致脱苗，降低产量，同样未得到市场认可。

是故，如何提供一种高效可靠且无需破绳器的夹苗设备，提升海藻夹苗效率，节省用工、并降低劳动强度，已然成为本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的不足，本申请的目的在于提供一种整排夹紧分段扭转苗绳的夹苗设备及其控制方法，不仅降低劳动强度，提高效率，还利于改善夹苗质量。