[发明专利]一种AGV型移动机器人加工地面环境自适应减振系统有效
申请号: | 202210526750.7 | 申请日: | 2022-05-16 |
公开(公告)号: | CN114770602B | 公开(公告)日: | 2023-08-11 |
发明(设计)人: | 李波;刘鹏;田威;赵威;廖文和 | 申请(专利权)人: | 南京航空航天大学 |
主分类号: | B25J19/00 | 分类号: | B25J19/00;B25J11/00 |
代理公司: | 南京钟山专利代理有限公司 32252 | 代理人: | 徐燕 |
地址: | 210016 江*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 agv 移动 机器人 加工 地面 环境 自适应 系统 | ||
1.一种AGV型移动机器人加工地面环境自适应减振系统,包括固定座(1),固定座(1)顶面固定安装有AGV型移动工业机器人(11),固定座(1)底面均匀分布有多个车轮(12);其特征在于:所述固定座(1)底面还固定安装有加速度振动测量传感器(2)、DSP控制器(3)和减振支撑装置(4);加速度振动测量传感器(2)通过导线与DSP控制器(3)电性连接,DSP控制器(3)通过导线与减振支撑装置(4)电性连接;所述减振支撑装置(4)包括环形龙骨架(41)、励磁线圈(42)、筒状导磁体(43)、电动伸缩杆(44)、磁流变弹性体(45)、底座(46)和辅助杆(47);
环形龙骨架(41)上缠绕连接有励磁线圈(42),筒状导磁体(43)上设置有环形凹槽(431),使得缠绕有励磁线圈(42)的环形龙骨架(41)与环形凹槽(431)相匹配,进而使得环形龙骨架(41)与筒状导磁体(43)相匹配连接形成封闭结构,且筒状导磁体(43)上设有通孔(432),用于将DSP控制器(3)的导线穿过通孔(432)与励磁线圈(42)相连接;
电动伸缩杆(44)一端固定安装在固定座(1)底面,电动伸缩杆(44)另一端安装在辅助杆(47)顶端,辅助杆(47)底端依次贯穿环形龙骨架(41)、筒状导磁体(43)内部与底座(46)相连接;
筒状导磁体(43)底部与底座(46)之间通过胶粘剂粘接有磁流变弹性体(45);
所述励磁线圈(42)位于辅助杆(47)四周;所述磁流变弹性体(45)的数量为多个,磁流变弹性体(45)的布局呈均匀分布,且均与励磁线圈(42)位于同一垂直面;
所述AGV型移动工业机器人(11)移动至工作位置,通过电动伸缩杆(44)的伸长使得减振支撑装置(4)下落至与地面相接触,加速度振动测量传感器(2)监测车体振动特性并将振动信号传递给DSP控制器(3),DSP控制器(3)将振动信号滤波后解算获得AGV型移动工业机器人(11)所需的目标频率,并计算出对应的目标电流,DSP控制器(3)将目标电流传递给减振支撑装置(4)中的励磁线圈(42),励磁线圈(42)通入目标电流后,底座(46)、筒状导磁体(43)和磁流变弹性体(45)内部形成闭合磁路。
2.根据权利要求1所述的一种AGV型移动机器人加工地面环境自适应减振系统,其特征在于,所述环形龙骨架(41)、筒状导磁体(43)、底座(46)、辅助杆(37)均采用具有高磁导率、高磁饱和强度及低矫顽力的电磁纯铁。
3.根据权利要求1所述的一种AGV型移动机器人加工地面环境自适应减振系统,其特征在于,所述磁流变弹性体(45)是通过微米级铁磁性颗粒和高分子橡胶材料固化而成。
4.根据权利要求3所述的一种AGV型移动机器人加工地面环境自适应减振系统,其特征在于,所述微米级铁磁性颗粒包含有羰基铁粉,高分子橡胶材料包含有硅油和硅橡胶,且羰基铁粉、硅油和硅橡胶的质量比为 7:1:2。
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