[发明专利]一种AGV型移动机器人加工地面环境自适应减振系统

说明书

一种AGV型移动机器人加工地面环境自适应减振系统，包括固定座，固定座顶面固定安装有AGV型移动工业机器人，固定座底面均匀分布有多个车轮；固定座底面还固定安装有加速度振动测量传感器、DSP控制器和减振支撑装置；加速度振动测量传感器通过导线与DSP控制器电性连接，DSP控制器通过导线与减振支撑装置电性连接。本申请通过以上技术方案，可以在实现升降支撑功能的同时达到减振的效果；此外还可以根据不同地面环境情况改变机器人系统刚度，从而改变系统固有频率，实现不同地面状况下的自适应减振。

技术领域

本发明涉及机器人加工作业减振技术领域，特别涉及一种AGV型移动机器人加工地面环境自适应减振系统。

背景技术

第一台工业机器人自问世以来得到了迅速发展，在众多制造业中备受青睐。工业机器人应用最广泛的领域是汽车及其零部件制造业，并且正在不断地向诸如机械加工行业、电子电气行业、橡胶及塑料工业、食品工业、木材与家具制造业等领域拓展。近年来，因其柔性化程度高、工作范围广、易于实现自动化与智能化加工，且较于机床有着更好的加工适应性，AGV型移动工业机器人已越来越多地被应用于航空航天等高端制造领域。然而，在机器人加工作业过程中会产生振动，极大地影响了产品的加工精度与表面质量。因此，现在的大多AGV型移动工业机器人都在AGV下方安装支撑装置，当机器人到达指定的工作位置时，通过降落支撑装置与地面接触，可以一定程度上减小机器人加工系统的振动。但是多次实践发现，同一台AGV型移动工业机器人在不同的地面工作环境下执行相同的加工任务时，产品的加工精度会产生明显的不同，导致产品加工质量一致性差。此外，加工车间里不可避免地会存在多台机械加工装备，这些加工装备运转时势必会引起地面振动，进而诱发当前AGV型移动工业机器人的振动，最终导致产品加工精度降低。因此，亟需一种能适应于机器人地面工作环境的自适应减振系统，降低不同地面环境带来的振动，提高AGV型移动工业机器人的加工精度。

现有技术，如专利“一种用于移动机器人的减振悬挂装置及移动机器人CN208760368U”公开了一种用于移动机器人的减振悬挂系统，包括悬架固定座、悬架支撑块、弹簧阻尼器和轴承座。在运行过程中，弹簧阻尼器能够吸收地面不平和速度不均匀所带来的振动和冲击，从而避免脱离地面或打滑现象，保证机器人运行的平稳可靠。再如，专利“一种轮式移动机器人的万向随动缓冲减振装置CN105235464A”公开了一种移动机器人的万向随动缓冲减振装置，该发明通过外接板带动内接板，内接板沿导轨上下移动，并带动弹簧沿弹簧柱伸缩，从而利用弹簧的储能效应达到缓冲减振的目的，并增强了移动机器人对不平整路面的通过能力。

现有技术存在的不足之处是：只适合于固定地面环境工况的生产加工，无法根据地面环境自适应调整与地面的接触刚度，以达到较好的减振效果。

发明内容

本发明针对现有技术中的不足，提供一种AGV型移动机器人加工地面环境自适应减振系统；以解决上述背景技术中提出的实际问题。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种AGV型移动机器人加工地面环境自适应减振系统，包括固定座，固定座顶面固定安装有AGV型移动工业机器人，固定座底面均匀分布有多个车轮；其特征在于：所述固定座底面还固定安装有加速度振动测量传感器、DSP控制器和减振支撑装置；加速度振动测量传感器通过导线与DSP控制器电性连接，DSP控制器通过导线与减振支撑装置电性连接。

为优化上述技术方案，采取的具体措施还包括：

进一步地，所述减振支撑装置包括环形龙骨架、励磁线圈、筒状导磁体、电动伸缩杆、磁流变弹性体、底座；

环形龙骨架上缠绕连接有励磁线圈，筒状导磁体上设置有环形凹槽，使得缠绕有励磁线圈的环形龙骨架与环形凹槽相匹配，进而使得环形龙骨架与筒状导磁体相匹配连接形成封闭结构，且筒状导磁体上设有通孔，用于将DSP控制器的导线穿过通孔与励磁线圈相连接；