[发明专利]路径规划方法及装置、无人车

权利要求书

1.一种用于自动驾驶的路径规划方法，包括：

根据无人车的导航路径，确定用于辅助所述无人车行驶的指引线；

根据所述指引线，确定用于辅助进行多层位置点采样的多条采样线，每条采样线对应一层位置点采样；

基于所述无人车的当前位置点，利用车辆动力学相关信息，从每条采样线上采样得到至少一个候选位置点；

从位于多条采样线上的多个候选位置点中，筛选从所述当前位置点出发依次到达的多个目标位置点；

根据所述当前位置点和所述多个目标位置点，确定所述无人车的当前帧路径。

2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其中，基于所述当前位置点，利用车辆动力学相关信息，从每条采样线上采样得到至少一个候选位置点包括：

对于每条采样线，利用车辆动力学相关信息，确定以与所述每条采样线对应的参考位置点为起点的至少一条参考路径，其中，在所述每条采样线为与所述当前位置点的距离最近的采样线的情况下，所述参考位置点为所述当前位置点，在所述每条采样线为其他采样线的情况下，所述参考位置点为位于与所述每条采样线相邻且靠近所述当前位置点方向的采样线上的每个候选位置点；

根据所述每条采样线与所述至少一条参考路径的交点，确定位于所述每条采样线上的至少一个候选位置点。

3.根据权利要求2所述的路径规划方法，其中，

对于与所述当前位置点的距离最近的采样线，利用车辆动力学相关信息，确定以所述当前位置点为起点的至少一条参考路径；

根据与所述当前位置点的距离最近的采样线与以所述当前位置点为起点的至少一条参考路径的交点，确定位于与所述当前位置点的距离最近的采样线上的至少一个候选位置点；

对于每条其他采样线，利用所述车辆动力学相关信息，确定以位于与所述每条其他采样线相邻且与所述当前位置点的距离最近的采样线上的每个候选位置点为起点的至少一条参考路径；

根据所述每条其他采样线与以位于与所述每条其他采样线相邻且与所述当前位置点的距离最近的采样线上的每个候选位置点为起点的至少一条参考路径的交点，确定位于所述每条其他采样线上的至少一个候选位置点。

4.根据权利要求1-3任一项所述的路径规划方法，其中，所述车辆动力学相关信息包括车辆动力学属性信息或者车辆运动轨迹信息，利用车辆动力学相关信息，确定以与所述每条采样线对应的参考位置点为起点的至少一条参考路径包括：

利用所述车辆动力学属性信息或车辆运动轨迹信息，确定以与所述每条采样线对应的参考位置点为起点的至少一条参考路径。

5.根据权利要求2所述的路径规划方法，还包括：

对所述无人车的转角范围进行采样，得到多个参考转角，其中，所述参考路径包括在所述多个参考转角下的路径。

6.根据权利要求2所述的路径规划方法，其中，基于所述无人车的当前位置点，利用车辆动力学相关信息，从每条采样线上采样得到至少一个候选位置点还包括：

对于每条采样线，确定所述无人车的上一帧路径与所述每条采样线的交点为位于所述每条采样线上的候选位置点。

7.根据权利要求2所述的路径规划方法，其中，每条采样线上的候选位置点为满足第一预设运动条件的交点，所述第一预设运动条件包括与所述每条采样线对应的参考位置点与所述每条采样线上的候选位置点之间的无人车朝向差小于或等于无人车朝向差阈值。

8.根据权利要求1所述的路径规划方法，其中，从位于多条采样线上的多个候选位置点中，筛选从所述当前位置点出发依次到达的多个目标位置点包括：

根据所述当前位置点、位于所述多条采样线上的多个候选位置点和预设行驶代价，利用寻路算法，确定所述多个目标位置点，其中，所述寻路算法的停止条件包括从所述当前位置点出发到达最后一个目标位置点的里程大于或等于里程阈值。