[发明专利]路径规划方法及装置、无人车

说明书

本公开涉及路径规划方法及装置、无人车、计算机可存储介质。路径规划方法包括：根据无人车的导航路径，确定用于辅助所述无人车行驶的指引线；根据所述指引线，确定用于辅助进行多层位置点采样的多条采样线，每条采样线对应一层位置点采样；基于所述无人车的当前位置点，利用车辆动力学相关信息，从每条采样线上采样得到至少一个候选位置点；从位于多条采样线上的多个候选位置点中，筛选从所述当前位置点出发依次到达的多个目标位置点；根据所述当前位置点和所述多个目标位置点，确定所述无人车的当前帧路径。根据本公开，可以提高所规划路径的稳定性。

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及无人驾驶领域，特别涉及路径规划方法及装置、无人车、计算机可存储介质。

背景技术

目前，自动驾驶设备用于将人或者物从一个位置自动运送到另一个位置，自动驾驶设备通过设备上的传感器采集环境信息并完成自动运送。基于自动驾驶技术控制的无人配送车进行物流运输极大地提高了生产生活的便捷性，节约了人力成本。在自动驾驶领域，路径规划任务是一项基础任务。

相关技术中，在自动驾驶领域的路径规划过程中，采用均匀采样的方式获取候选位置点，并从候选位置点中筛选多个目标位置点，进而根据自动驾驶设备的当前位置点和多个目标位置点，确定自动驾驶设备的当前帧路径。

发明内容

本公开提出了一种解决方案，可以提高所规划路径的稳定性。

根据本公开的第一方面，提供了一种用于自动驾驶的路径规划方法，包括：根据无人车的导航路径，确定用于辅助所述无人车行驶的指引线；根据所述指引线，确定用于辅助进行多层位置点采样的多条采样线，每条采样线对应一层位置点采样；基于所述无人车的当前位置点，利用车辆动力学相关信息，从每条采样线上采样得到至少一个候选位置点；从位于多条采样线上的多个候选位置点中，筛选从所述当前位置点出发依次到达的多个目标位置点；根据所述当前位置点和所述多个目标位置点，确定所述无人车的当前帧路径。

在一些实施例中，基于所述当前位置点，利用车辆动力学相关信息，从每条采样线上采样得到至少一个候选位置点包括：对于每条采样线，利用车辆动力学相关信息，确定以与所述每条采样线对应的参考位置点为起点的至少一条参考路径，其中，在所述每条采样线为与所述当前位置点的距离最近的采样线的情况下，所述参考位置点为所述当前位置点，在所述每条采样线为其他采样线的情况下，所述参考位置点为位于与所述每条采样线相邻且靠近所述当前位置点方向的采样线上的每个候选位置点；根据所述每条采样线与所述至少一条参考路径的交点，确定位于所述每条采样线上的至少一个候选位置点。

在一些实施例中，对于与所述当前位置点的距离最近的采样线，利用车辆动力学相关信息，确定以所述当前位置点为起点的至少一条参考路径；根据与所述当前位置点的距离最近的采样线与以所述当前位置点为起点的至少一条参考路径的交点，确定位于与所述当前位置点的距离最近的采样线上的至少一个候选位置点；对于每条其他采样线，利用所述车辆动力学相关信息，确定以位于与所述每条其他采样线相邻且与所述当前位置点的距离最近的采样线上的每个候选位置点为起点的至少一条参考路径；根据所述每条其他采样线与以位于与所述每条其他采样线相邻且与所述当前位置点的距离最近的采样线上的每个候选位置点为起点的至少一条参考路径的交点，确定位于所述每条其他采样线上的至少一个候选位置点。

在一些实施例中，所述车辆动力学相关信息包括车辆动力学属性信息或者车辆运动轨迹信息，利用车辆动力学相关信息，确定以与所述每条采样线对应的参考位置点为起点的至少一条参考路径包括：利用所述车辆动力学属性信息或车辆运动轨迹信息，确定以与所述每条采样线对应的参考位置点为起点的至少一条参考路径。

在一些实施例中，路径规划方法，还包括：对所述无人车的转角范围进行采样，得到多个参考转角，其中，所述参考路径包括在所述多个参考转角下的路径。