[发明专利]一种软体致动器及康复训练装置

说明书

本发明属于软体机器人技术领域，具体涉及一种软体致动器及康复训练装置，包括：至少两个固定座；至少一个伸缩单元，安装于相邻的两所述固定座之间；限位板，连接于相邻固定座之间，并靠近所述固定座的底端设置，所述限位板由弹性材料制成，所述限位板的至少部分区域被设置为波浪形，以将所述限位板限制为仅能在第一平面内弯曲。本发明通过在软体致动器固定座的底部添加限位板，可以明显地限制软体致动器在工作时所产生的不受控制的弯曲变形，将软体致动器的主要运动方向限制为可人为控制的弯曲运动，可减少软体致动器因产生非正常弯曲变形造成的能量损失。

技术领域

本发明属于软体机器人技术领域，具体涉及一种软体致动器及康复训练装置。

背景技术

一些软体致动器在使用时会出现不受控制的弯曲变形，特别是波纹管状软体致动器，这种不受控制的弯曲变形在一定程度上影响了软体致动器的正常使用，所以需要对这种弯曲变形进行限制。

市面上大多的手部康复训练装置选择用波纹管状软体致动器进行驱动，市面上的康复手套大多不具备抵抗侧向弯曲变形的能力，即使有的康复手套具备一些抵御侧向弯曲变形的能力，但其会对手套正常情况下的弯曲造成一定的限制，因此本发明提出了一种能够使康复手套具备抵御侧向弯曲变形的能力，且不会对其正常弯曲造成限制的装置，该装置能够改善软体制动器侧向弯曲导致软体致动器之间相互挤压从而导致康复手套发生扭转的问题。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种能防止软体致动器发生异常弯曲的软体致动器及康复训练装置。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种软体致动器，包括：

至少两个固定座；

至少一个伸缩单元，安装于相邻的两所述固定座之间；

限位板，连接于相邻固定座之间，并靠近所述固定座的底端设置，所述限位板由弹性材料制成，所述限位板的至少部分区域被设置为波浪形，以将所述限位板限制为仅能在第一平面内弯曲。

在本发明的一可选实施例中，所述限位板和所述固定座为一体式结构。

在本发明的一可选实施例中，所述限位板与所述固定座为分体式结构。

在本发明的一可选实施例中，所述固定座包括本体和底座，所述本体与所述底座可拆卸式连接，所述限位板被装夹于所述本体和所述底座之间。

在本发明的一可选实施例中，所述底座上设有凸块，所述限位板上设有凹槽，所述限位板被夹在所述底座与所述本体之间时，所述凸块与所述凹槽嵌合。

在本发明的一可选实施例中，所述底座的两侧设有卡扣，所述本体的两侧设有与所述卡扣配合的卡槽。

在本发明的一可选实施例中，所述限位板垂直于长度方向的截面为弧形，且弧心朝向所述伸缩单元所在的一侧。

在本发明的一可选实施例中，所述伸缩单元为波纹管。

在本发明的一可选实施例中，所述固定座设有多个，所述各固定坐上设有用于连通各波纹管的通孔。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明还提供一种康复训练装置，包括：

手套本体；

致动器，安装于所述手套本体的手指区域；

所述致动器包括：

多个固定座；

多个波纹管，安装于相邻的两所述固定座之间，所述波纹管与气源连通；

限位板，连接于相邻固定座之间，并靠近所述固定座的底端设置，所述限位板由弹性材料制成，所述限位板的至少部分区域被设置为波浪形，以将所述限位板限制为仅能在第一平面内弯曲。