[发明专利]一种无人驾驶车辆水坑识别方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种无人驾驶车辆水坑识别方法，其特征在于，包括：

获取无人驾驶车辆前方区域的车辆的车轮图像，对所述车轮图像进行目标识别，获得水渍溅射信息与车轮振动信息；

根据所述水渍溅射信息与所述车轮振动信息，判断所述前方区域是否存在水坑。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆水坑识别方法，其特征在于，获得水渍溅射信息的步骤包括：

获取所述车辆的车轮在第一时刻的第一水渍溅射数值；获取所述车轮在第二时刻的第二水渍溅射数值；

根据所述第一水渍溅射数值与所述第二水渍溅射数值之间的差值，获得所述水渍溅射信息。

3.根据权利要求1或2所述的无人驾驶车辆水坑识别方法，其特征在于，获得车轮振动信息的步骤包括：

获取所述车辆的车轮在第一时刻的第一高度坐标数值；获取所述车轮在第二时刻的第二高度坐标数值；

根据所述第一高度坐标数值与所述第二高度坐标数值之间的差值，获得所述车轮振动信息。

4.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆水坑识别方法，其特征在于，根据水渍溅射信息与所述车轮振动信息，判断所述前方区域是否存在水坑的步骤包括：

将所述水渍溅射信息输入至预设的第一映射关系，获得所述水坑的含水量数值；

将所述车轮振动信息输入至预设的第二映射关系，获得所述水坑的深度数值；

根据所述含水量数值与所述深度数值，获得所述前方区域中存在所述水坑的置信度数值；

根据所述置信度数值与预设的置信度阈值的比较结果，判断所述前方区域中是否存在所述水坑。

5.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆水坑识别方法，其特征在于，判断所述前方区域是否存在水坑之后的步骤包括：

若是，则根据所述水渍溅射信息与所述车轮振动信息，获得所述无人驾驶车辆的加速度，对所述无人驾驶车辆进行变速处理；

若否，则所述无人驾驶车辆正常行驶。

6.根据权利要求5所述的无人驾驶车辆水坑识别方法，其特征在于，根据所述水渍溅射信息与所述车轮振动信息，获得所述无人驾驶车辆的加速度的步骤包括：

获取所述无人驾驶车辆的第一速度；

获取所述无人驾驶车辆与所述水坑之间的距离数值；

根据所述水渍溅射信息与所述车轮振动信息获得满足预设要求的第二速度；

根据所述距离数值、所述第一速度、所述第二速度，获得所述无人驾驶车辆的加速度a，其数学表达为：

其中，V1代表所述第一速度，V2代表所述第二速度，S代表所述距离数值。

7.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆水坑识别方法，其特征在于，判断所述前方区域是否存在水坑之后的步骤还包括：

判断所述无人驾驶车辆的左侧道路和/或右侧道路是否满足变道的要求；

若是，则对所述无人驾驶车辆进行变道处理；

若否，则根据所述水渍溅射信息与所述车轮振动信息，获得所述无人驾驶车辆的加速度，对所述无人驾驶车辆进行变速处理。

8.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆水坑识别方法，其特征在于，获取无人驾驶车辆前方区域的车辆的车轮图像，对所述车轮图像进行目标识别，获得水渍溅射信息与车轮振动信息，包括：

获取包括所述车辆的后轮图像信息以及所述后轮图像周围的空间图像信息的所述车轮图像；

采集所述后轮图像信息中的坐标高度变化数值，获得所述车轮振动信息，并采集所述空间图像信息中的轮廓对比数值，获得水渍溅射信息。

9.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆水坑识别方法，其特征在于，判断所述前方区域是否存在水坑之后的步骤还包括：

将水坑关联信息发送至其他车辆，以使所述其他车辆根据所述水坑关联信息进行路径规划，其中，所述水坑关系信息包括：所述水坑的深度数值、所述水坑的位置坐标、所述水坑的含水量数值。