[发明专利]一种无人驾驶车辆水坑识别方法、装置、设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种无人驾驶车辆水坑识别方法、装置、设备和存储介质。所述方法包括：获取无人驾驶车辆前方区域的车辆的车轮图像，对所述车轮图像进行目标识别，获得水渍溅射信息与车轮振动信息；根据所述水渍溅射信息与所述车轮振动信息，判断所述前方区域是否存在水坑，可解决当行驶前方的道路被车辆遮挡视线时，无法及时生成无人驾驶车辆的行驶决策，在识别水坑时存在实时性较差的问题。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，特别是涉及一种无人驾驶车辆水坑识别方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

在无人驾驶技术领域中，无人驾驶车辆需要实时对行驶道路周围的三维环境进行感知，并生成控制决策。例如，可以通过毫米波雷达、激光雷达进行中长距测距和环境感知，通过摄像头进行交通信号灯、障碍物的识别。而在行驶过程中，由于雨水聚集、路面凹陷等情况，行驶道路上可能存在水坑，快速地通过水坑会在一定程度上磨损车辆的底盘，还会影响无人驾驶车辆的正常行驶。因此，如何使无人驾驶车辆妥善处理道路上的水坑是亟待解决的重要技术问题之一。

目前，可以通过摄像头获取行驶道路的路面图像，并输入至基于深度学习方法训练的分割模型和识别模型中，以此获取行驶道路中水坑的位置信息和尺寸信息。但该方法并未考虑行驶前方的道路被车辆遮挡视线的情况，无法及时生成无人驾驶车辆的行驶决策，在识别水坑时存在实时性较差的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种无人驾驶车辆水坑识别方法、装置、设备和存储介质，改善无人驾驶车辆识别水坑时性能不佳的问题。

一方面，提供一种无人驾驶车辆水坑识别方法，所述无人驾驶车辆水坑识别方法包括：

获取无人驾驶车辆前方区域的车辆的车轮图像，对所述车轮图像进行目标识别，获得水渍溅射信息与车轮振动信息；

根据所述水渍溅射信息与所述车轮振动信息，判断所述前方区域是否存在水坑。

在其中一个实施例中，获得水渍溅射信息的步骤包括：

获取所述车辆的车轮在第一时刻的第一水渍溅射数值；获取所述车轮在第二时刻的第二水渍溅射数值；

根据所述第一水渍溅射数值与所述第二水渍溅射数值之间的差值，获得所述水渍溅射信息。

在其中一个实施例中，获得车轮振动信息的步骤包括：

获取所述车辆的车轮在第一时刻的第一高度坐标数值；获取所述车轮在第二时刻的第二高度坐标数值；

根据所述第一高度坐标数值与所述第二高度坐标数值之间的差值，获得所述车轮振动信息。

在其中一个实施例中，根据水渍溅射信息与所述车轮振动信息，判断所述前方区域是否存在水坑的步骤包括：

将所述水渍溅射信息输入至预设的第一映射关系，获得所述水坑的含水量数值；

将所述车轮振动信息输入至预设的第二映射关系，获得所述水坑的深度数值；

根据所述含水量数值与所述深度数值，获得所述前方区域中存在所述水坑的置信度数值；

根据所述置信度数值与预设的置信度阈值的比较结果，判断所述前方区域中是否存在所述水坑。

在其中一个实施例中，判断所述前方区域是否存在水坑之后的步骤包括：

若是，则根据所述水渍溅射信息与所述车轮振动信息，获得所述无人驾驶车辆的加速度，对所述无人驾驶车辆进行变速处理；

若否，则所述无人驾驶车辆正常行驶。

在其中一个实施例中，根据所述水渍溅射信息与所述车轮振动信息，获得所述无人驾驶车辆的加速度的步骤包括：