[发明专利]架空地线修补控制装置、控制方法和系统

权利要求书

1.一种架空地线修补控制装置，其特征在于，所述控制装置应用于架空地线修补装置；所述修补装置包括用于驱动行走机构的行走驱动电机、用于驱动配合预绞丝缠绕作业的相关动作机构的作业驱动电机；

所述控制装置用于连接上位机或终端；所述控制装置包括主控单元，以及连接所述主控单元的传感器组件、行走控制单元、作业控制单元、第一通信单元和图像采集单元；所述行走控制单元用于连接所述行走驱动电机；所述作业控制单元用于连接所述作业驱动电机；所述第一通信单元的一端连接所述主控单元，另一端用于连接所述上位机；所述图像采集单元连接所述主控单元，用于获取架空地线图像；所述架空地线图像用于指示所述上位机确定所述架空地线是否存在断股故障和/或所述预绞丝的缠绕效果；其中：

所述主控单元接收所述上位机传输的故障信息，若通过所述传感器组件获取到所述修补装置距离架空地线上故障点的待移动距离，将所述待移动距离输出至所述上位机或所述终端；所述待移动距离用于指示所述上位机或所述终端反馈修补任务命令；其中，所述主控单元通过所述传感器组件获取到所述修补装置的工作状态参数；所述工作状态参数用于指示所述上位机发出报警信号；所述主控单元通过所述第一通信单元，将获取到的所述工作状态参数、所述架空地线图像和/或所述待移动距离发送给所述上位机；所述主控单元通过所述第一通信单元接收所述故障信息；所述故障信息为所述上位机基于所述架空地线图像确定；所述主控单元通过所述第一通信单元接收所述上位机输出的修补任务命令；所述主控单元解析所述修补任务命令，得到调度命令，将所述调度命令输出至所述行走控制单元、所述作业控制单元；

所述行走控制单元基于所述调度命令控制所述行走驱动电机驱动所述行走机构，以带动所述修补装置在架空地线上移动；所述作业控制单元基于所述调度命令控制所述作业驱动电机驱动相关动作机构，以执行针对所述架空地线的预绞丝缠绕作业。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置还包括：

第二通信单元，所述第二通信单元的一端连接所述主控单元，另一端用于连接所述终端；

所述主控单元通过所述第二通信单元，将获取到的所述工作状态参数和/或所述待移动距离发送给所述终端用于显示；所述工作状态参数还用于指示所述终端发出报警信号；所述主控单元通过所述第二通信单元接收所述终端输出的修补任务命令。

3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，所述第一通信单元为串口通信单元；所述第二通信单元为蓝牙通信单元。

4.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述作业控制单元还用于基于所述调度命令控制所述相关动作机构，以将预绞丝送至作业位置。

5.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述传感器组件包括：

距离传感器单元，所述距离传感器单元连接所述主控单元，用于获取所述待移动距离，以确保所述预绞丝缠绕作业起始点与所述故障点的偏差值在预设范围内；

温度传感器单元，所述温度传感器单元连接所述主控单元，用于获取所述修补装置的工作温度；所述主控单元基于所述工作温度控制所述修补装置的启停；

电机传感器单元，所述电机传感器单元连接所述主控单元，还用于连接所述行走驱动电机、用于传送预绞丝的传送电机、用于驱动预绞丝举升机构的举升电机和用于驱动预绞丝缠绕机构的旋转电机，以获取所述行走驱动电机的工作电压、所述作业驱动电机的工作电压、所述行走驱动电机的工作电流和所述作业驱动电机的工作电流。

6.根据权利要求3所述的控制装置，其特征在于，所述主控单元为单片机；所述图像采集单元为摄像头；

所述控制装置还包括扩展板，所述单片机通过所述扩展板分别连接所述传感器组件、所述行走控制单元、所述作业控制单元和所述蓝牙通信单元；

所述单片机通过配置USB接口以连接所述摄像头。