[发明专利]一种无人机巡航图像处理系统

权利要求书

1.一种无人机巡航图像处理系统，其特征在于，包括：

图像采集模块，用于利用无人机采集目标地区的当前时刻的多帧灰度图像；

图像处理模块，用于对多帧灰度图像中的相邻帧灰度图像依次进行差分运算，并对差分运算结果进行叠加获得叠加图像；对叠加图像进行区域划分，利用各区域灰度级的频数获得各区域中各像素点的权重；

所述图像处理模块还用于，基于当前时刻从监控中心接收到反馈信息的频率，确定下一时刻所采集的灰度图像的帧数；

传输模块，用于根据各区域中各像素点的权重对叠加图像进行霍夫曼编码，将编码后的编码数据发送给监控中心；

所述监控中心，用于接受传输模块所发送的编码数据，对所接受到的编码数据进行霍夫曼解码获得灰度图像，并分别向图像采集模块及图像处理模块发送反馈信息；

其中，所述图像处理模块中，对叠加图像进行区域划分，利用各区域灰度级的频数获得各区域中各像素点的权重，包括：

将叠加图像分第一区域及第二区域，所述第一区域为叠加图像中面积最大的连通域；

基于接收到反馈信息的频率确定第二灰度级数，且接收到反馈信息的频率越低，第二灰度级数越小；

通过线性映射的方式，将第二区域中灰度级数由256压缩至第二灰度级数；

第一灰度级数与第二灰度级数之和为预设灰度位数，且第一灰度级数大于第二灰度级数；

根据第二灰度级数以及预设灰度位数确定第一灰度级数，通过线性映射的方式，将第一区域中灰度级数由256压缩至第一灰度级数；

按照第二区域中灰度的频数由低到高的次序，依次对第二区域中各灰度级赋予权重，且第二区域中灰度级的频数越大，对应的权重越大；

在第二区域中各灰度级对应的各权重的基础上，根据调整后的第一区域中各灰度的频数，确定第一区域中各灰度级对应的权重，以获得第一区域中各像素点的权重。

2.根据权利要求1所述的一种无人机巡航图像处理系统，其特征在于，在第二区域中各灰度级对应的各权重的基础上，根据调整后的第一区域中各灰度的频数，确定第一区域中各灰度级对应的权重，以获得第一区域中各像素点的权重，包括：

确定在第二区域中各灰度级对应的权重中的最大值，将该最大值加上1后作为第二区域的起始权重；

按照第一区域中灰度的频数由低到高的次序，依次对第一区域中各灰度级赋予权重，第一区域中灰度级的频数越大，对应的权重越大，且将第一区域中频数最低的灰度级的权重赋予为所述起始权重；

将第一区域中像素点的灰度级对应的权重，分别作为第一区域中像素点的权重。

3.根据权利要求1所述的一种无人机巡航图像处理系统，其特征在于，图像处理模块中，对当前时刻的多帧灰度图像中相邻帧图像依次进行差分运算前，还包括：分别对多帧灰度图像中各灰度图像进行中值滤波去噪。

4.根据权利要求1所述的一种无人机巡航图像处理系统，其特征在于，所述图像采集模块还用于获取进行目标地区的多帧灰度图像采集时的位置信息，并将位置信息发送给监控中心。

5.根据权利要求4所述的一种无人机巡航图像处理系统，其特征在于，当图像处理模块从监控中心接收到反馈信息的频率低于预设频率阈值时，通知救援人员或设备到达所述位置信息中所在的位置实施搜救。