[发明专利]无人机监听和控制方法、装置、电子设备及介质

权利要求书

1.一种无人机监听和控制方法，其特征在于，包括：

响应于监控请求，建立无人机、挂载设备与地面站的通信连接，所述监控请求包括监听请求和控制请求中的至少一种；

若为所述监听请求，获取所述无人机和所述挂载设备的实时数据，并通过交互界面动态显示所述实时数据；

若为所述控制请求，通过所述交互界面获取控制指令，根据所述控制指令生成所述控制请求并发送至所述无人机和挂载设备中的至少一种，以使所述无人机和挂载设备执行所述控制请求，所述控制指令包括飞行任务规划和飞行设备配置中至少一种。

2.根据权利要求1所述的无人机监听和控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在响应于所述监控请求前，对获取所述无人机所述实时数据的通信链路、飞行控制参数、遥控设备、遥控方式中的至少一种进行设置，以及，对所述挂载设备的操控方式进行设置。

3.根据权利要求1所述的无人机监听和控制方法，其特征在于，所述获取所述无人机和所述挂载设备的实时数据，并通过交互界面动态显示所述实时数据，包括：

以一定的频率发送心跳包，建立与所述无人机的持续通信，其中通信方式采用Mavlink协议进行数据传输；

根据所述无人机的飞行方式，执行以下处理中的至少之一：

若所述无人机为手动操控模式，则获取所述心跳包的收发间隔，所述收发间隔大于预设值时，执行自动返航；

若所述无人机为自动航线模式，获取所述无人机及所述挂载设备发送的所述实时数据，根据所述实时数据将所述无人机根据航线进行同步显示，以及显示所述挂载设备的状态数据通过所述交互界面进行显示。

4.根据权利要求1所述的无人机监听和控制方法，其特征在于，所述飞行任务规划包括：

通过交互界面，获取已有航线或生成新建航线；

为所述航线设置航点，并为每个所述航点的第一飞行参数进行配置；

对所述航点进行连线，得到所述航线，将所述航线作为所述控制请求发送至所述无人机。

5.根据权利要求4所述的无人机监听和控制方法，其特征在于，所述飞行任务规划还包括：

通过交互界面的电子地图，生成飞行曲线；

根据所述飞行曲线及航点类型，生成所述航线，所述航点类型包括航点、曲线航点、航测及曲线航测中的至少一种；

所述飞行曲线的航测点根据所述无人机的方位角、高度、重叠及侧向重叠确定。

6.根据权利要求1所述的无人机监听和控制方法，其特征在于，所述飞行设备配置包括飞行模式配置、飞行器调整、磁罗盘校准及起飞降落设置；

所述飞行器调整通过获取所述实时数据的加速度计数据，并通过仪表盘进行显示，根据调整要求，将所述无人机依次进行不同的方向进行放置，通过交互界面的所述仪表盘进行校准；

通过传感器获取磁场感应与实际磁场偏差，若偏差异常则对卡尔曼滤波器的磁罗盘通过交互界面进行校准；

获取所述无人机的定位精度，当所述定位精度满足起飞要求时，通过交互界面的滑动操作对所述无人机执行起飞、返航、降落的至少一种处理。

7.根据权利要求6所述的无人机监听和控制方法，其特征在于，所述监听请求包括：

根据所述实时数据，对所述无人机及所述挂载设备的状态数据显示于所述交互界面，所述状态数据包括电量、卫星数、信号强度、转速、激光测距、飞行模式、航时、解锁、仪表盘、传感器状态及模式切换中的至少一种；

通过所述仪表盘显示所述无人机的偏航角、俯仰角、横滚角的实时方位角数据，根据方位角数据以所述无人机所在水平面为基准模拟展示所述无人机的实时姿态，以及，获取操作请求，将所述仪表盘切换成为所述挂载设备的实时监控画面；

通过卡尔曼滤波器获取所述无人机的速度、水平、垂直、磁罗盘及地形并采用图表进行动态显示；

通过传感器获取所述无人机在水平面前后、水平面左右及垂直的振动值并采用图表进行动态显示；

通过交互界面对所述无人机执行起飞、返航、降落的至少一种状态进行动态显示。