[发明专利]上料机上料方法及上料机

权利要求书

1.一种上料机上料方法，应用于上料机的产品上料，其特征在于，所述上料机包括机械手、滑台、与所述机械手和所述滑台连接的控制器，所述滑台放置有多行多列的所述产品，所述滑台能够相对所述机械手移动；

将所述滑台所放置的所述产品行号依次标记为由N至M的连续整数，其中标准行的行号X为N至M中的一行，以所述标准行所在的初始位置为基准位置，上料机上料方法包括以下步骤：

判断待取行的行号是否为X；

若是，所述机械手夹取位于所述待取行的产品，并将所述产品转移；

若否，所述滑台滑动至所述待取行与所述基准位置重合，并更改所述待取行的行号为X；

循环上述步骤至位于所述滑台的产品全部转移；

其中，接收待取行的行号接收顺序为由N至M。

2.根据权利要求1所述的上料机上料方法，其特征在于，步骤：若是，所述机械手夹取位于标准行的产品，并将所述产品转移，包括以下步骤：

接收所述待取行的行号；

令所述待取行的行号等于X；

所述机械手移动至所述基准位置；

所述机械手依次夹取位于所述待取行的各列所述产品，并依次将所述产品转移。

3.根据权利要求2所述的上料机上料方法，其特征在于，步骤：所述机械手依次夹取位于所述待取行的各列所述产品，并依次将所述产品转移中，包括以下步骤：

所述控制器通过视觉系统判定所述待取行的各列所述产品有无；

若有，则通过视觉系统获得所述待取行的各列所述产品信息；

所述控制器控制所述机械手依次移动至所述产品的列，并对所述产品逐个夹取和转移；

若无，则结束步骤。

4.根据权利要求3所述的上料机上料方法，其特征在于，步骤通过视觉系统获得所述待取行的各列所述产品信息中，包括以下步骤：

所述机械手通过视觉系统对所述待取行整行拍照，获得所述产品的照片信息；

所述控制器根据所述照片信息分析各列所述产品的位置偏差。

5.根据权利要求3所述的上料机上料方法，其特征在于，步骤：所述控制器控制所述机械手依次移动至所述产品的列，并对所述产品逐个夹取和转移中，包括以下步骤：

所述控制器控制所述机械手移动至所述产品的列；

控制所述机械手适配对应列所述产品的位置偏差；

对所述产品夹取和转移；

循环上述步骤至所述标准行的产品全部转移。

6.根据权利要求4所述的上料机上料方法，其特征在于，所述视觉系统固定连接于所述机械手。

7.根据权利要求1所述的上料机上料方法，其特征在于，步骤：所述滑台滑动至所述待取行与所述基准位置重合，并令所述待取行的行号等于X中，包括以下步骤：

根据所述基准位置、待取行和标准行的行号差、每行产品之间的行间距，计算目标移动位置；

所述滑台移动至所述目标移动位置，所述待取行与所述基准位置重合。

8.根据权利要求7所述的上料机上料方法，其特征在于，所述目标移动位置为所述待取行和所述标准行的行号差与行间距的乘积与所述基准位置之和。

9.根据权利要求1所述的上料机上料方法，其特征在于，所述标准行对应N行或M行。

10.一种上料机，其特征在于，采用权利要求1-9中任一所述上料机上料方法将位于载具内的产品上料，所述上料机包括；

机体；

机械手，所述机械手连接于机体，用于夹取并转移产品；

举升平台，用于放置载具和产品，所述举升平台连接于所述机体且位于所述机械手的一侧，所述举升平台能够上下移动；

一组投入吸杆，所述投入吸杆连接于机体且位于所述举升平台的上方，所述投入吸杆能够吸取或放置载具和产品；

下降平台，用于放置载具，所述下降平台连接于所述机体且位于所述机械手的一侧，所述下降平台能够上下移动；

一组排出吸杆，所述排出吸杆连接于机体且位于所述下降平台上方，所述排出吸杆与所述投入吸杆同一高度设置，所述排出吸杆能够吸取或放置载具；

滑台，所述滑台用于放置载具和产品，所述滑台在所述投入吸杆和所述排出吸杆之间往复移动，以在所述投入吸杆和所述排出吸杆之间转移载具和产品；

控制器，所述控制器连接所述机械手和所述滑台。