[发明专利]上料机上料方法及上料机

说明书

本申请涉及一种上料机和上料机上料方法，其中上料机上料方法包括以下步骤：判断待取行的行号是否为X；若是，机械手从两个排出吸杆之间夹取位于待取行的产品，并将产品转移；若否，滑台相对排出吸杆滑动至待取行与基准位置重合，并更改待取行的行号为X；循环上述步骤至位于滑台的产品全部转移；其中，接收待取行的行号接收顺序为由N至M。上述方案中，仅需设定产品的行号、标准行的行号和行间距，就通过滑台逐行移动实现机械手对产品逐行夹取，不需要增加如每行产品的偏移位等额外点位，而且该上料方法对于机械手程序也减轻了工作量，机械手只需要示教标准行的点位，就可以完成整个Tray盘的取料流程。

技术领域

本申请涉及自动上料技术领域，特别是涉及一种上料机上料方法及上料机。

背景技术

现有上料机中，通常采用机械手对Tray盘(托盘)上陈列的产品进行夹取，以实现产品上料流转。然而吸杆及吸杆上的用以吸取Tray盘的吸嘴对机械手在Tray盘取料时活动范围存在干涉，使得机械手只能夹取中间几列的产品，两侧的产品无法通过机械手实际的点位夹取，从而降低上料机的上料效率并无法满足大批量生产需求。

发明内容

基于此，有必要提供一种上料机上料方法及上料机，旨在解决现有技术存在的机械手的活动范围受到干涉的问题。

第一方面，本申请提供一种上料机上料方法，应用于上料机的产品上料，所述上料机包括机械手、滑台、与所述机械手和所述滑台连接的控制器，所述滑台放置有多行多列的所述产品，所述滑台能够相对所述机械手移动；

将所述滑台所放置的所述产品行号依次标记为由N至M的连续整数，其中标准行的行号X为N至M中的一行，以所述标准行所在的初始位置为基准位置，上料机上料方法包括以下步骤：

判断待取行的行号是否为X；

若是，所述机械手夹取位于所述待取行的产品，并将所述产品转移；

若否，所述滑台滑动至所述待取行与所述基准位置重合，并更改所述待取行的行号为X；

循环上述步骤至位于所述滑台的产品全部转移；

其中，接收待取行的行号接收顺序为由N至M。

在任意实施方式中，步骤：若是，所述机械手夹取位于标准行的产品，并将所述产品转移，包括以下步骤：

接收所述待取行的行号；

令所述待取行的行号等于X；

所述机械手移动至所述基准位置；

所述机械手依次夹取位于所述待取行的各列所述产品，并依次将所述产品转移。

在任意实施方式中，步骤：所述机械手依次夹取位于所述待取行的各列所述产品，并依次将所述产品转移中，包括以下步骤：

所述控制器通过视觉系统判定所述待取行的各列所述产品有无；

若有，则通过视觉系统获得所述待取行的各列所述产品信息；

所述控制器控制所述机械手依次移动至所述产品的列，并对所述产品逐个夹取和转移；

若无，则结束步骤。

在任意实施方式中，步骤通过视觉系统获得所述待取行的各列所述产品信息中，包括以下步骤：

所述机械手通过视觉系统对所述待取行整行拍照，获得所述产品的照片信息；

所述控制器根据所述照片信息分析各列所述产品的位置偏差。

在任意实施方式中，步骤：所述控制器控制所述机械手依次移动至所述产品的列，并对所述产品逐个夹取和转移中，包括以下步骤：