[发明专利]距离真值库的构建方法和装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种距离真值库的构建方法，包括：

获取地图数据，所述地图数据由符合设定精度条件的采集设备全路采集得到；

基于所述地图数据进行语义分割，以获得至少两个第一地图要素；

获取所述至少两个第一地图要素中位于精度基准范围内的两个第一地图要素间的距离真值；

基于所述位于精度基准范围内的两个第一地图要素间的距离真值构建距离真值库。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述地图数据包括图像数据和/或点云数据，所述基于所述地图数据进行语义分割包括：

基于所述图像数据进行图像分割；和/或，

基于所述点云数据进行点云分割。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取至少两个第一地图要素中位于精度基准范围内的两个第一地图要素间的距离真值，包括：

获取所述至少两个第一地图要素的参考位置信息；

基于所述参考位置信息确定所述至少两个第一地图要素中任意两个地图要素之间的距离真值；

基于所述任意两个第一地图要素之间的距离真值获取位于精度基准范围内的两个第一地图要素间的距离真值。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述精度基准范围为80米-120米。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第一地图要素包括车道线、杆状物、交通标牌、护栏、路缘石和龙门架中的至少一个。

6.一种高精地图的检测方法，包括：

获取高精地图中位于精度基准范围内的两个第二地图要素，所述两个第二地图要素构成一个第二地图要素对；

将所述两个第二地图要素与距离真值库中的第一地图要素进行匹配，以获得与所述两个第二地图要素对应的两个第一地图要素，且对应的两个第一地图要素构成一个第一地图要素对，所述距离真值库中存储有精度基准范围内的两个第一地图要素的距离真值；

分别从所述高精地图中获取所述第二地图要素对的距离标记值，以及从所述距离真值库中获取所述第一地图要素对对应的距离真值；

基于所述距离标记值和所述距离真值确定所述高精地图的地图精度是否满足要求。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述从所述距离真值库中获取所述第一地图要素对的距离真值，包括：

从所述距离真值库中获取所述第一地图要素对对应的至少两个距离真值；

所述基于距离标记值和所述距离真值确定所述高精地图的精度是否满足精度要求，包括：

基于所述至少两个距离真值获取距离真值平均值；

基于所述距离标记值和所述距离真值平均值确定所述高精地图的精度是否满足精度要求。

8.一种距离真值库的构建装置，包括：

第一获取模块，用于获取地图数据，所述地图数据由符合设定精度条件的采集设备全路采集得到；

分割模块，用于基于所述地图数据进行语义分割，以获得至少两个第一地图要素；

第二获取模块，用于获取所述至少两个第一地图要素中位于精度基准范围内的两个第一地图要素间的距离真值；

构建模块，用于基于所述位于精度基准范围内的两个第一地图要素间的距离真值构建距离真值库。

9.一种高精地图的检测装置，包括：

第三获取模块，用于获取高精地图中位于精度基准范围内的两个第二地图要素，所述两个第二地图要素构成一个第二地图要素对；

第四获取模块，用于将所述两个第二地图要素与距离真值库中的第一地图要素进行匹配，以获得与所述两个第二地图要素对应的两个第一地图要素，且对应的两个第一地图要素构成一个第一地图要素对，所述距离真值库中存储有精度基准范围内的两个第一地图要素的距离真值；

第五获取模块，用于分别从所述高精地图中获取所述第二地图要素对的距离标记值，以及从所述距离真值库中获取所述第一地图要素对对应的距离真值；

确定模块，用于基于所述距离标记值和所述距离真值确定所述高精地图的地图精度是否满足要求。