[发明专利]车辆定位评估方法、装置、设备和计算机可读介质

权利要求书

1.一种车辆定位评估方法，包括：

获取当前车辆的测量位姿矩阵序列、定位位姿矩阵和点云数据集，其中，所述测量位姿矩阵序列是从高精组合导航设备中得到的，所述定位位姿矩阵是由预设的定位算法得到的；

对所述点云数据集中的各个点云数据进行拼接处理，得到点云地图；

对所述测量位姿矩阵序列中的各个测量位姿矩阵进行插值处理，得到目标测量位姿矩阵；

基于所述目标测量位姿矩阵和所述定位位姿矩阵，对所述点云地图和预设的高精地图分别进行语义提取，得到点云地图语义信息集和高精地图语义信息集，其中，所述点云地图语义信息集中的点云地图语义信息包括：点云地图坐标，所述高精地图语义信息集中的高精地图语义信息包括：高精地图坐标；

基于所述目标测量位姿矩阵和所述定位位姿矩阵，对所述点云地图语义信息集中各个点云地图语义信息包括的点云地图坐标和所述高精地图语义信息集中各个高精地图语义信息包括的高精地图坐标分别进行坐标转换处理，得到目标点云地图语义信息集和目标高精地图语义信息集；

对所述目标点云地图语义信息集中的每个目标点云地图语义信息和所述目标高精地图语义信息集中的各个目标高精地图语义信息进行分组处理以生成目标语义信息，得到目标语义信息集；

对所述目标语义信息集中的每个目标语义信息进行检测处理以生成车辆误差信息，得到车辆误差信息集；

基于所述车辆误差信息集，生成车辆误差评估信息集；

其中，所述基于所述目标测量位姿矩阵和所述定位位姿矩阵，对所述点云地图和预设的高精地图分别进行语义提取，得到点云地图语义信息集和高精地图语义信息集，包括：

对所述点云地图进行语义识别，得到原始点云地图语义信息集；

基于所述目标测量位姿矩阵和所述原始点云地图语义信息集，对所述点云地图进行语义提取，得到点云地图语义信息集；

对所述高精地图进行语义识别，得到原始高精地图语义信息集；

基于所述定位位姿矩阵和所述原始高精地图语义信息集，对所述高精地图进行语义提取，得到高精地图语义信息集。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

将所述车辆误差评估信息集发送至终端以供显示。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述点云数据集中的各个点云数据进行拼接处理，得到点云地图，包括：

对所述点云数据集中的各个点云数据进行矫正处理，得到目标点云数据集；

对所述目标点云数据集中的各个目标点云数据进行拼接，得到点云地图。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述目标点云地图语义信息集中的每个目标点云地图语义信息和所述目标高精地图语义信息集中的各个目标高精地图语义信息进行分组处理以生成目标语义信息，包括：

将所述目标点云地图语义信息与所述目标高精地图语义信息集中的每个目标高精地图语义信息确定为待确认语义信息，得到待确认语义信息集；

对所述待确认语义信息集中的至少一个待确认语义信息进行提取处理，得到目标语义信息。