[发明专利]车辆定位评估方法、装置、设备和计算机可读介质

说明书

本公开的实施例公开了车辆定位评估方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取测量位姿矩阵序列、定位位姿矩阵和点云数据集；对各个点云数据进行拼接处理，得到点云地图；对各个测量位姿矩阵进行插值处理，得到目标测量位姿矩阵；对点云地图和高精地图语义提取，得到点云地图语义信息集和高精地图语义信息集；对点云地图坐标和高精地图坐标坐标转换处理，得到目标点云地图语义信息集和目标高精地图语义信息集；对每个目标点云地图语义信息和各个目标高精地图语义信息分组处理，得到目标语义信息集；对每个目标语义信息检测处理，得到车辆误差信息集；生成车辆误差评估信息集。该实施方式可以提高车辆定位评估的准确度。

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及车辆定位评估方法、装置、设备和计算机可读介质。

背景技术

车辆定位评估对车辆的稳定安全行驶有着重要意义。目前，在对车辆定位进行评估时，通常采用的方式为：首先，将车辆传感器数据输入到车辆定位算法，输出车辆位姿；然后，通过与车辆真值系统输出的真值比较，得到车辆位姿的误差评估结果；最后，通过车辆位姿的误差评估结果，进行车辆定位评估。

然而，当采用上述方式进行车辆定位评估时，经常会存在如下技术问题：

第一，基于地图的定位值与基于全局绝对定位的真值之间存在偏差，若使用该真值对车辆定位进行评估，则无法消除偏差，从而，降低车辆定位评估的准确度，进而，导致降低车辆驾驶安全；

第二，未充分考虑车辆与周边固定物体的相对位置关系，导致车辆定位评估不够全面；

第三，若车辆未装置高精设备，则无法输出一个误差较小的值与全局绝对定位得到的真值比较，导致车辆定位评估误差较大。

该背景技术部分中所公开的以上信息仅用于增强对本发明构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了车辆定位评估方法、装置、设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆定位评估方法，该方法包括：获取当前车辆的测量位姿矩阵序列、定位位姿矩阵和点云数据集；对上述点云数据集中的各个点云数据进行拼接处理，得到点云地图；对上述测量位姿矩阵序列中的各个测量位姿矩阵进行插值处理，得到目标测量位姿矩阵；基于上述目标测量位姿矩阵和上述定位位姿矩阵，对上述点云地图和预设的高精地图分别进行语义提取，得到点云地图语义信息集和高精地图语义信息集，其中，上述点云地图语义信息集中的点云地图语义信息包括：点云地图坐标，上述高精地图语义信息集中的高精地图语义信息包括：高精地图坐标；基于上述目标测量位姿矩阵和上述定位位姿矩阵，对上述点云地图语义信息集中各个点云地图语义信息包括的点云地图坐标和上述高精地图语义信息集中各个高精地图语义信息包括的高精地图坐标分别进行坐标转换处理，得到目标点云地图语义信息集和目标高精地图语义信息集；对上述目标点云地图语义信息集中的每个目标点云地图语义信息和上述目标高精地图语义信息集中的各个目标高精地图语义信息进行分组处理以生成目标语义信息，得到目标语义信息集；对上述目标语义信息集中的每个目标语义信息进行检测处理以生成车辆误差信息，得到车辆误差信息集；基于上述车辆误差信息集，生成车辆误差评估信息集。