[发明专利]一种自主移动消毒机器人的控制方法、系统及介质

说明书

本发明涉及一种自主移动消毒机器人的控制方法、系统及介质，涉及消毒机器人智能控制技术领域，通过对图像信息进行预处理得到预处理后机器人可识别的图像信息，并基于所述预处理后的图像信息建立第一消毒范围模型图；根据所述第一消毒范围模型图得到目标点云数据坐标数集，并基于所述目标点云数据数集建立第二消毒范围模型图；利用第二消毒范围模型图对目标物进行消毒，有利于避免由于摄像机的拍摄角度不同而可能存在较大范围的冗余消毒范围，达到消毒机器人正确使用消毒液以及正确修正了消毒范围，大大地降低了消毒重复作业的范围；另一方面，本发明通过实际的情景对目标物进行预设消毒方式的消毒，使得自主移动消毒机器人的消毒方式更加合理。

技术领域

本发明涉及消毒机器人控制技术领域，尤其涉及一种自主移动消毒机器人的控制方法、系统及介质。

背景技术

传统的消毒方式采用医务人员或者消毒人员穿戴防护服在公共场所现场使用酒精、消毒液进行喷洒，而这样传统的消毒方式存在弊端，一是消毒人员在公共场合频繁消毒，加大了人员聚集的程度，增加了工作人员感染病毒的风险、无法保证消毒防疫人员的人身安全；二是无形中增加了人工成本，针对人流密集的区域进行全面消毒，必然需要大量工作人员进行消毒作业，而使用传统人工消毒，势必占用更多的人力资源；三是采用人工消毒受人为影响因素较大，无法切实保证消毒质量，消毒液喷洒不均匀，容易发生部分区域未消毒或消毒不到位、部分区域过度消毒浪费消毒液等情况。智能消毒途径即采用智能防疫消毒机器人针对公共场所，包括医院、火车站、飞机场、地铁、学校等人流密集的区域，开展消毒液的喷洒，进行“智能化”、“无人化”的防疫消毒工作，采用这种新型的“智能防疫消毒机器人”可以有效解决防疫工作人员感染病毒的问题及人工成本问题。

而现如今，消毒机器人还拥有着许多问题仍未解决，如由于目标处于相机视场中的角度不同，包围盒中可能存在较大范围的冗余，导致消毒范围冗余过大，造成部分消毒液浪费和降低消毒效率。如现有技术中，无法根据实际的现场情况对现场主要的目标物进行消毒，使得人感染细菌的风险系数增加。

发明内容

本发明克服了现有技术的不足，提供了一种自主移动消毒机器人的控制方法、系统及介质。

为达上述目的，本发明采用的技术方案为：

本发明第一方面提供了一种自主移动消毒机器人的控制方法，包括以下步骤：

获取预设时间内的视频帧信息，建立行为识别模型以对所述视频帧信息进行识别，得到识别结果，并判断所述识别结果是否为预设识别结果；

若所述识别结果为预设识别结果，则获取预设时间内的目标物图像信息，并对所述图像信息进行预处理得到预处理后的图像信息，并基于所述预处理后的图像信息建立第一消毒范围模型图；

根据所述第一消毒范围模型图得到目标点云数据坐标数集，并基于所述目标点云数据数集建立第二消毒范围模型图；

基于所述第二消毒范围模型图生成自主移动消毒机器人的消毒路径图，并将所述消毒路径图传输至自主移动消毒机器人控制终端。

进一步地，本发明的一个较佳实施例中，建立行为识别模型以对所述视频帧信息进行识别，得到识别结果，并判断所述识别结果是否为预设识别结果，具体包括以下步骤：

建立行为识别模型，并将预先训练好的预设行为视频帧信息导入所述行为识别模型中进行训练，以得到训练好的行为识别模型；

将所述预设时间内的视频帧信息导入所述行为识别模型中进行识别，得到识别结果；

判断所述识别结果是否为预设识别结果。

进一步地，本发明的一个较佳实施例中，对所述图像信息进行预处理得到预处理后的图像信息，具体包括以下步骤：

对所述图像信息进行去噪以及图像增强处理，提取所述图像信息的信息特征点，通过特征点匹配获取稀疏特征点；