[发明专利]一种高跟尖鞋鞋面打磨喷胶轨迹生成的方法

权利要求书

1.一种高跟尖鞋鞋面打磨喷胶轨迹生成的方法，其特征在于，该方法具体步骤如下：

数据采集：采集鞋面的图像及点云数据；

数据处理，对采集的图像进行灰度法处理，并将离散坐标点进行有效提取拟合一组有效边缘坐标点；

建立模型：结合历史学习样本以及有效边缘坐标点，规划模型数据；

鞋面处理：通过拍照采集实际要生产的鞋子数据，找到对应标准加工模型数据进行配准矩阵转换，引导工业机器人进行路径规则，自动完成高跟尖的鞋面和侧面的打磨、喷处理剂、喷胶工序。

2.根据权利要求1所述的一种高跟尖鞋鞋面打磨喷胶轨迹生成的方法，其特征在于：所述数据采集过程中，鞋面图像为鞋底和贴合鞋底的中底及沿鞋整个周围的图像。

3.根据权利要求1所述的一种高跟尖鞋鞋面打磨喷胶轨迹生成的方法，其特征在于：所述数据处理过程中，离散坐标点通过体素、投影、统计、固定及边缘特征提取得到。

4.根据权利要求1所述的一种高跟尖鞋鞋面打磨喷胶轨迹生成的方法，其特征在于：所述建立模型前，需要先对有效边缘坐标点进行平滑、分段内缩、角度偏置、曲面曲线拟合处理。

5.根据权利要求1所述的一种高跟尖鞋鞋面打磨喷胶轨迹生成的方法，其特征在于：所述建立模型过程中，模型数据的规划包含生成出打磨、喷处理剂、喷胶轨迹及所对应法向量姿态标准。

6.根据权利要求1所述的一种高跟尖鞋鞋面打磨喷胶轨迹生成的方法，其特征在于：所述建立模型中，历史学习样本为数据库中存放的数据。

7.根据权利要求1所述的一种高跟尖鞋鞋面打磨喷胶轨迹生成的方法，其特征在于，该方法还包括以下步骤：

鞋面检测：检测鞋面数据，并与模型数据对比。

8.根据权利要求7所述的一种高跟尖鞋鞋面打磨喷胶轨迹生成的方法，其特征在于：所述鞋面检测过程中，对比结果包含以下两种情况；

(1)，数据不一致，发出警报；

(2)、数据一致，存入数据库。