[发明专利]一种高跟尖鞋鞋面打磨喷胶轨迹生成的方法

说明书

本发明公开了一种高跟尖鞋鞋面打磨喷胶轨迹生成的方法，包括采集鞋面的图像及点云数据；对采集的图像进行灰度法处理，并将离散坐标点进行有效提取拟合一组有效边缘坐标点；结合历史学习样本以及有效边缘坐标点，规划模型数据；通过拍照采集实际要生产的鞋子数据，找到对应标准加工模型数据进行配准矩阵转换，引导工业机器人进行路径规则，自动完成高跟尖的鞋面和侧面的打磨、喷处理剂、喷胶工序。通过采集鞋底和贴合鞋底的中底及沿鞋整个周围的图像及点云数据获取的有效边缘坐标点，再由有效边缘坐标点和历史数据指定模型数据，能够提高机器人捕捉能力以及加工精度，使得鞋面的加工更加的准确，从而代替人工完成鞋面的处理。

技术领域

本发明涉及服装加工技术领域，特别涉及一种高跟尖鞋鞋面打磨喷胶轨迹生成的方法。

背景技术

高跟尖鞋在生产的过程中，不但需要对鞋面的毛刺进行打磨，同时还需要在鞋面喷涂胶水；

目前，现有的鞋面加工主要由让人工完成，而人工具有一定的不确定性，使得鞋面的打磨程度不同，导致鞋面光滑程度出现偏差，不但浪费资源，同时还影响使用者穿戴的舒适性；其次，鞋面喷胶时，胶水的均匀程度决定了鞋面的紧密程度以及鞋面的硬度，如果无法涂抹均匀，严重影响鞋面的正常使用，为此，我们提出一种高跟尖鞋鞋面打磨喷胶轨迹生成的方法。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种高跟尖鞋鞋面打磨喷胶轨迹生成的方法，解决上述背景技术中存在的技术问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：

一种高跟尖鞋鞋面打磨喷胶轨迹生成的方法，该方法具体步骤如下：

数据采集：采集鞋面的图像及点云数据；

数据处理，对采集的图像进行灰度法处理，并将离散坐标点进行有效提取拟合一组有效边缘坐标点；

建立模型：结合历史学习样本以及有效边缘坐标点，规划模型数据；

鞋面处理：通过拍照采集实际要生产的鞋子数据，找到对应标准加工模型数据进行配准矩阵转换，引导工业机器人进行路径规则，自动完成高跟尖的鞋面和侧面的打磨、喷处理剂、喷胶工序。

优选的，所述数据采集过程中，鞋面图像为鞋底和贴合鞋底的中底及沿鞋整个周围的图像。

优选的，所述数据处理过程中，离散坐标点通过体素、投影、统计、固定及边缘特征提取得到。

优选的，所述建立模型前，需要先对有效边缘坐标点进行平滑、分段内缩、角度偏置、曲面曲线拟合处理。

优选的，所述建立模型过程中，模型数据的规划包含生成出打磨、喷处理剂、喷胶轨迹及所对应法向量姿态标准。

优选的，所述建立模型中，历史学习样本为数据库中存放的数据。

优选的，该方法还包括以下步骤：

鞋面检测：检测鞋面数据，并与模型数据对比。

优选的，所述鞋面检测过程中，对比结果包含以下两种情况；

(1)，数据不一致，发出警报；

(2)、数据一致，存入数据库。

(三)有益效果

通过采集鞋底和贴合鞋底的中底及沿鞋整个周围的图像及点云数据获取的有效边缘坐标点，再由有效边缘坐标点和历史数据指定模型数据，不但能够提高机器人捕捉能力，同时还能提高机器人运动的精准程度，使得鞋面的加工更加的准确，从而代替人工完成鞋面的处理。

附图说明