[发明专利]一种应用于工业互联网的生产管理系统

权利要求书

1.一种应用于工业互联网的生产管理系统，其特征在于，包括智能制造平台、工业机器人和装配客户端，智能制造平台与工业机器人具有通信连接；

智能制造平台包括数据处理模块、模型构建模块、装配分析模块和数据库，各模块间具有通信连接；

数据处理模块接收待装配产品的第一位姿数据，所述第一位姿数据包括第一装配点标识、校准位姿和校准距离；

数据处理模块获取工业机器人的第二位姿数据，所述第二位姿数据包括第二装配点标识、实到位姿和实到距离；

模型构建模块根据第二装配点标识建立第一位姿数据和第二位姿数据的连接以得到装配误差图；

装配分析模块根据装配误差图分析末端执行器的位姿准确度和距离准确度以判断待装配产品是否装配准确。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，装配客户端为装配人员使用的具有通信功能和数据传输功能的智能设备，其包括：智能手机、笔记本电脑和台式电脑。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，模型构建模块根据第二装配点标识建立第一位姿数据和第二位姿数据的连接以得到装配误差图包括：

模型构建模块根据第二装配点标识获取第一位姿数据中对应的校准位姿和校准距离；

模型构建模块根据第二装配点标识获取第二位姿数据中对应的实到位姿和实到距离；

模型构建模块在第一位姿数据和第二位姿数据间建立两个类型的连接线；所述第一类型的线为校准位姿与实到位姿间的差值大于位姿阈值的连接线；所述第二类型的线为校准距离与实到距离间的差值大于距离阈值的连接线；

模型构建模块根据第一位姿数据和第二位姿数据之间的多个连接线得到装配误差图。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，数据处理模块获取工业机器人的第二位姿数据包括：

数据处理模块从图像采集设备采集到的不同图像帧中获取装配机器人的每个末端执行器对应的每个第二装配点在不同图像坐标系下的位姿数据；

数据处理模块根据工业机器人的视点信息对每个第二装配点进行旋转平移以将每个第二装配点在不同图像坐标系下的位姿数据映射至同一三维坐标系下得到每个第二装配点的实际装配位姿，其中，所述视点信息用于表征图像采集设备对工业机器人的末端执行器的位置进行采集时的不同采集角度和不同采集距离，所述实际装配位姿包括对应第二装配点在三维空间中的三维坐标位置；

数据处理模块根据每个第二装配点的实际装配位姿分析得到每个第二装配点的实到位姿和实到距离，并根据每个第二装配点的实到位姿和实到距离为工业机器人生成相应的第二位姿数据。

5.根据权利要求1至4之一所述的方法，其特征在于，数据处理模块从图像采集设备采集到的不同图像帧中获取装配机器人的末端执行器对应的第二装配点在不同图像坐标系下的位姿数据包括：

数据处理模块根据工业机器人在三维空间中移动的纵向距离和横向距离对图像采集设备采集到的不同角度下的图像帧的变化尺度进行分析以得到不同图像帧之间的尺度变化系数，其中，所述尺度变化系数用于表征不同图像帧之间的视角差和尺寸差；

数据处理模块对不同图像帧之间的尺度变化系数进行分析以得到不同图像帧之间的转角误差度，并将其与预设角度误差阈值进行比较，以从所有转角误差度小于预设角度误差阈值的图像帧中获取每个第二装配点在不同图像坐标系下的位姿数据。