[发明专利]一种应用于工业互联网的生产管理系统

说明书

本发明涉及一种应用于工业互联网的生产管理系统，包括智能制造平台、工业机器人和装配客户端。智能制造平台包括数据处理模块、模型构建模块、装配分析模块和数据库。数据处理模块接收待装配产品的第一位姿数据，所述第一位姿数据包括第一装配点标识、校准位姿和校准距离；数据处理模块获取工业机器人的第二位姿数据，所述第二位姿数据包括第二装配点标识、实到位姿和实到距离；模型构建模块根据第二装配点标识建立第一位姿数据和第二位姿数据的连接以得到装配误差图；装配分析模块根据装配误差图分析末端执行器的位姿准确度和距离准确度以判断待装配产品是否装配准确。

技术领域

本发明涉及工业互联网领域，尤其涉及一种应用于工业互联网的生产管理系统。

背景技术

工业互联网是新一代信息通信技术与工业经济深度融合的新型基础设施、应用模式和工业生态，通过对人、机、物、系统等的全面连接，构建起覆盖全产业链、全价值链的全新制造和服务体系，为工业乃至产业数字化、网络化、智能化发展提供了实现途径，是第四次工业革命的重要基石。工业互联网不是互联网在工业的简单应用，而是具有更为丰富的内涵和外延。它以网络为基础、平台为中枢、数据为要素、安全为保障，既是工业数字化、网络化、智能化转型的基础设施，也是互联网、大数据、人工智能与实体经济深度融合的应用模式，同时也是一种新业态、新产业，将重塑企业形态、供应链和产业链。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种应用于工业互联网的生产管理系统，其包括：智能制造平台、工业机器人和装配客户端，智能制造平台与工业机器人具有通信连接；

智能制造平台包括数据处理模块、模型构建模块、装配分析模块和数据库，各模块间具有通信连接；

数据处理模块接收待装配产品的第一位姿数据，所述第一位姿数据包括第一装配点标识、校准位姿和校准距离；

数据处理模块获取工业机器人的第二位姿数据，所述第二位姿数据包括第二装配点标识、实到位姿和实到距离；

模型构建模块根据第二装配点标识建立第一位姿数据和第二位姿数据的连接以得到装配误差图；

装配分析模块根据装配误差图分析末端执行器的位姿准确度和距离准确度以判断待装配产品是否装配准确。

进一步地，模型构建模块根据第二装配点标识建立第一位姿数据和第二位姿数据的连接以得到装配误差图包括：

模型构建模块根据第二装配点标识获取第一位姿数据中对应的校准位姿和校准距离；

模型构建模块根据第二装配点标识获取第二位姿数据中对应的实到位姿和实到距离；

模型构建模块在第一位姿数据和第二位姿数据间建立两个类型的连接线；所述第一类型的线为校准位姿与实到位姿间的差值大于位姿阈值的连接线；所述第二类型的线为校准距离与实到距离间的差值大于距离阈值的连接线；

模型构建模块根据第一位姿数据和第二位姿数据之间的多个连接线得到装配误差图。

进一步地，数据处理模块获取工业机器人的第二位姿数据包括：

数据处理模块从图像采集设备采集到的不同图像帧中获取装配机器人的每个末端执行器对应的每个第二装配点在不同图像坐标系下的位姿数据；

数据处理模块根据工业机器人的视点信息对每个第二装配点进行旋转平移以将每个第二装配点在不同图像坐标系下的位姿数据映射至同一三维坐标系下得到每个第二装配点的实际装配位姿，其中，所述视点信息用于表征图像采集设备对工业机器人的末端执行器的位置进行采集时的不同采集角度和不同采集距离，所述实际装配位姿包括对应第二装配点在三维空间中的三维坐标位置；

数据处理模块根据每个第二装配点的实际装配位姿分析得到每个第二装配点的实到位姿和实到距离，并根据每个第二装配点的实到位姿和实到距离为工业机器人生成相应的第二位姿数据。