[发明专利]一种货物自动搬运机器人

说明书

本发明涉及工业机器人技术领域，且公开了一种货物自动搬运机器人，包括主体，所述主体内部的四角处均开设有限位腔，所述限位腔中活动安装有升降体，所述升降体的支撑板伸出限位腔，所述升降体的限位板位于限位腔的内腔，所述限位板的内部安装有上感应器，所述主体内部位于限位腔上方的位置安装有下感应器，所述升降体的内部开设有施力腔，所述限位腔的底面安装有施力杆，所述主体内部位于施力杆的下方位置安装有升降机构，所述施力腔的上侧面与施力杆的上端面之间安装有弹性件。本发明通过施力杆与施力腔的设置，当货物的重心位于一侧位置时，使得该位置的升降体会对货物施加更大的支撑力，从而降低货物发生倾斜的概率。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，具体为一种货物自动搬运机器人。

背景技术

工业机器人是指在工业自动化应用中所使用的一种机器，其中，按照用途可以将工业机器人分为搬运机器人、喷涂机器人、焊接机器人和装配机器人等多种类型，进而实现用机器代替人力。

而现有的搬运机器人在工作时，是通过行驶机构带动，进而令机器人移动到放置货物的货架底部，之后，令两侧的升降杆上移，使其接触货物，并将货物抬离货架，然后，行驶机构运行，使得货物被机器人搬运到相应的位置，但是在上述过程中，由于货物的种类多样，使得货物的重心不一定处于中间位置，而机器人在升起升降杆时，会对两侧的升降杆施加相同的力，最终导致两侧的升降杆所受货物重力不同，使得升起高度不同，进而令货物容易产生倾斜现象，从而使得在搬运时，货物容易发生侧翻。

发明内容

针对背景技术中提出的现有搬运机器人在使用过程中存在的不足，本发明提供了一种货物自动搬运机器人，具备降低货物发生倾斜的概率、令货物不易侧翻的优点，解决了上述背景技术中提出的技术问题。

本发明提供如下技术方案：一种货物自动搬运机器人，包括主体，所述主体的底部安装有行驶轮，所述主体内部的四角处均开设有限位腔，所述限位腔中活动安装有升降体，所述升降体的支撑板伸出限位腔，所述升降体的限位板位于限位腔的内腔，所述限位板的内部安装有上感应器，所述主体内部位于限位腔上方的位置安装有下感应器，所述升降体的内部开设有施力腔，所述限位腔的底面安装有施力杆，所述主体内部位于施力杆的下方位置安装有升降机构，用于带动施力杆伸出、收缩，所述上感应器与下感应器相接触时，对应位置的升降机构停止运行，所述施力杆的上端端头与施力腔形成活动连接，所述施力腔的上侧面与施力杆的上端面之间安装有弹性件，所述弹性件的最大弹力大于本装置的有效承载力。

优选的，所述施力腔中位于施力杆上侧的腔体中充入有气体，所述主体内部位于限位腔下方的位置开设有配重腔，所述配重腔的中间位置活动安装有配重块，所述配重块将配重腔均匀分隔成位于配重块左侧的左腔体与位于配重块右侧的右腔体。

优选的，所述左腔体与右腔体中均活动安装有挤压块，所述挤压块与配重块之间安装有压缩弹簧，所述施力腔中的气体进入配重腔时，会带动挤压块挤压压缩弹簧，所述主体的左右两侧均安装有软管，用以连通该侧位置的限位腔与配重腔中位于该侧位置的腔体。

优选的，所述主体内部位于配重腔的两侧位置均开设有导气腔，所述导气腔与配重腔中位于对应位置的腔体连通，所述配重块的左右两侧均固定安装有连接杆，所述连接杆的活塞端与对应位置的导气腔形成活动连接，且阻挡导气腔与配重腔连通。

优选的，所述主体下侧面的四角处均固定安装有气囊，所述气囊内腔的底面与主体的下侧面之间固定安装有呈垂直伸缩设置的限位杆，所述气囊的下侧面固定安装有支撑块，在初始状态时，所述支撑块不接地，所述主体内部位于配重腔的下方位置开设有导气孔，用以连通导气腔中位于连接杆的活塞端所封闭的腔体与气囊，所述导气孔所连通的导气腔与气囊为相反方向设置。

本发明具备以下有益效果：