[发明专利]自动除草方法、装置和存储介质

权利要求书

1.一种自动除草方法，其特征在于，所述方法包括：

通过相机获取农作物图像；

通过位置检测模型识别所述农作物图像中的农作物的位置信息；

获取所述相机距离地面的目标高度；

根据所述目标高度将所述位置信息转换成相机坐标系下的目标位置信息；

根据所述目标位置信息确定刀苗距和苗间距；

根据确定的所述刀苗距和苗间距进行除草作业。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述相机距离地面的目标高度，包括：

将所述农作物图像与采集到的深度图像对齐；

提取所述农作物图像中的感兴趣区域；

生成所述感兴趣区域的二值化图像；

根据所述二值化图像和对齐后的所述深度图像，获取所述目标高度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述生成所述感兴趣区域的二值化图像，包括：

在所述感兴趣区域内采用超绿算法分离绿色像素，并得到分离后的所述二值化图像。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述二值化图像和对齐后的所述深度图像，获取所述目标高度，包括：

将所述二值化图像与对齐后的所述深度图像进行与操作；

计算处理后的所述二值化图像中的深度值的平均值，将所述平均值确定为所述目标高度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标位置信息确定刀苗距和苗间距，包括：

根据所述目标位置信息中各像素的横坐标的坐标值，将农作物划分为左右两列；

根据左右两列农作物之间的间距计算所述刀苗距；

根据左右两列农作物中的相邻两行农作物的间距计算所述苗间距。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据左右两列农作物之间的间距计算所述刀苗距，包括：

获取视场下边界；

对于每一列，获取与所述视场下边界临近的农作物的纵坐标与所述视场下边界的差值；

将获取得到的所述差值的绝对值确定为每列的刀苗距。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据左右两列农作物中的相邻两行农作物的间距计算所述苗间距，包括：

对于每一列，分别计算相邻两行农作物的纵坐标的差值；

将计算得到的差值的绝对值确定为每列的苗间距。

8.根据权利要求1至7任一所述的方法，其特征在于，所述图像采集装置设置在距离地面预设高度处。

9.一种自动除草装置，其特征在于，所述装置包括存储器和处理器，所述存储器中存储有至少一条程序指令，所述处理器通过加载并执行所述至少一条程序指令以实现如权利要求1至8任一所述的方法。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质中存储有至少一条程序指令，所述至少一条程序指令被处理器加载并执行以实现如权利要求1至8任一所述的方法。