[发明专利]自动除草方法、装置和存储介质

说明书

本申请公开了一种自动除草方法、装置和存储介质，属于自动化作业技术领域，所述方法包括：通过相机获取农作物图像；通过位置检测模型识别所述农作物图像中的农作物的位置信息；获取所述相机距离地面的目标高度；根据所述目标高度将所述位置信息转换成相机坐标系下的目标位置信息；根据所述目标位置信息确定刀苗距和苗间距；根据确定的所述刀苗距和苗间距进行除草作业。解决了现有技术中自动除草时可能会伤及农作物的问题，达到了可以实时的获取到刀苗距和苗间距进而精准避开农作物避免伤及农作物的效果。

技术领域

本发明涉及一种自动除草方法、装置和存储介质，属于自动化作业技术领域。

背景技术

在我国传统农业种植中，杂草直接影响着农业生产，降低农作物质量与品质。目前，人工除草方式效率低下，大面积化学除草方式虽然提高了作业效率，但造成了环境污染与食品安全等问题，所以自动化智能机械除草装置将成为未来绿色可持续农业的研究方向。

目前，国内外学者针对智能中耕除草机进行了大量研究，其中关键技术包括：苗草识别与定位、整机设计与精准的伺服控制、行株间杂草割锄同步操作锄草机械手设计等。而为完成株间锄草作业，如何实时准确的定位农作物，在不伤及农作物的前提下有效处理株间杂草是实现中耕锄草机自动化、智能化的首要技术难点。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自主移动底盘、连栋温室底盘换轨方法和存储介质，用于解决现有技术中存在的问题。

为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：

根据第一方面，本发明实施例提供了一种自动除草方法，所述方法包括：

通过相机获取农作物图像；

通过位置检测模型识别所述农作物图像中的农作物的位置信息；

获取所述相机距离地面的目标高度；

根据所述目标高度将所述位置信息转换成相机坐标系下的目标位置信息；

根据所述目标位置信息确定刀苗距和苗间距；

根据确定的所述刀苗距和苗间距进行除草作业。

可选地，所述获取所述相机距离地面的目标高度，包括：

将所述农作物图像与采集到的深度图像对齐；

提取所述农作物图像中的感兴趣区域；

生成所述感兴趣区域的二值化图像；

根据所述二值化图像和对齐后的所述深度图像，获取所述目标高度。

可选地，所述生成所述感兴趣区域的二值化图像，包括：

在所述感兴趣区域内采用超绿算法分离绿色像素，并得到分离后的所述二值化图像。

可选地，可选地，所述根据所述二值化图像和对齐后的所述深度图像，获取所述目标高度，包括：

将所述二值化图像与对齐后的所述深度图像进行与操作；

计算处理后的所述二值化图像中的深度值的平均值，将所述平均值确定为所述目标高度。

可选地，所述根据所述目标位置信息确定刀苗距和苗间距，包括：

根据所述目标位置信息中各像素的横坐标的坐标值，将农作物划分为左右两列；

根据左右两列农作物之间的间距计算所述刀苗距；

根据左右两列农作物中的相邻两行农作物的间距计算所述苗间距。

可选地，所述根据左右两列农作物之间的间距计算所述刀苗距，包括：

获取视场下边界；