[发明专利]足球运动检测方法、系统、计算机设备及其可读存储介质

权利要求书

1.一种足球运动检测方法，其特征在于，所述方法包括下述步骤：

获取足球的受力面以及受力值；

根据足球的受力面计算足球的踢出方向，根据足球的受力值计算足球沿踢出方向的上升高度；

计算基于足球的踢出方向以及上升高度获得足球的着地位；

基于足球的受力面、踢出方向、上升高度以及着地点绘制预设足球运动轨迹；

根据拍摄相机在足球场上的移动轨道确定拍摄相机的移动速度，依据预设足球运动轨迹确定拍摄相机移动过程中俯仰轴、航向轴以及横滚轴的调节角度；

获取拍摄相机依据拍摄相机的移动速度以及拍摄相机移动过程中俯仰轴、航向轴以及横滚轴的调节角度移动拍摄足球运动的视觉图像；

根据足球运动的视觉图像组成足球运动轨迹点云，由足球运动轨迹点云集合构建实际足球运动轨迹三维模型。

2.根据权利要求1所述的足球运动检测方法，其特征在于，所述根据足球运动的视觉图像组成足球运动轨迹点云，由足球运动轨迹点云集合构建实际足球运动轨迹三维模型的步骤之后，所述方法还包括：

对比预设足球运动轨迹与实际足球运动轨迹三维模型；

若预设足球运动轨迹与实际足球运动轨迹三维模型中的足球运动轨迹偏差在10％以上，排查球场中存在的风险因素，将风险因素加入预设足球运动轨迹的计算过程中，并将风险因素列为可选的突发条件；

若预设足球运动轨迹与实际足球运动轨迹三维模型中的足球运动轨迹偏差在10％及10％以内，则认为预设足球运动轨迹计算正确。

3.根据权利要求1所述的足球运动检测方法，其特征在于，所述根据足球的受力面计算足球的踢出方向，根据足球的受力值计算足球沿踢出方向的上升高度的步骤包括：

根据足球的受力面确定足球的受力点，确定足球的受力点朝向足球半径的方向为足球的踢出方向；

获取加速度传感器检测足球的加速度以及速度传感器检测足球的初始速度；

基于足球的踢出方向、足球的受力值、初始速度以及加速度计算足球运动的上升高度。

4.根据权利要求1所述的足球运动检测方法，其特征在于，所述依据预设足球运动轨迹确定拍摄相机移动过程中俯仰轴、航向轴以及横滚轴的调节角度的步骤包括：

锁定足球为拍摄焦点；

当足球上升时，确定足球在第一位置与下一时间阈值内的第二位置之间的变化轨迹；

计算所述变化轨迹的三维坐标差，具体为横滚轴差、航向轴差以及俯仰轴差；

根据横滚轴差确定拍摄相机的横滚轴的调节角度，根据航向轴差确定拍摄相机的航向轴的调节角度，根据俯仰轴差确定拍摄相机的俯仰轴的调节角度。

5.根据权利要求1所述的足球运动检测方法，其特征在于，所述根据足球运动的视觉图像组成足球运动轨迹点云，由足球运动轨迹点云集合构建实际足球运动轨迹三维模型的步骤包括：

获取角度限位器测量拍摄相机在各个角度拍摄的角度值以及拍摄相机在各个角度拍摄的视觉图像；

依据测量的角度值深度学习构建足球运动轨迹点云；

集合对应角度拍摄的视觉图像以及足球运动轨迹点云构建实际足球运动轨迹三维模型。

6.根据权利要求1所述的足球运动检测方法，其特征在于，所述获取足球的受力面以及受力值的步骤包括：

获取多点检测的足球压力数据，所述足球压力数据包括足球承压位置以及承压值；

集合多个足球承压位置确定足球受到压力的受力面；

分析足球的受力面中承压值的相对最高区域，并以所述相对最高区域内的承压值为受力值。