[发明专利]液体供给装置及液体供给方法

说明书

本发明提供一种液体供给装置及液体供给方法，能够与固定于液体收纳容器的开口部的插头的朝向无关地可靠地将插头侧液体流路与插座侧液体流路连结。所述液体供给装置包括：插头，其具有插头侧液体流路；插座，其具有插座侧液体流路；机械手部，其握持插座并且将插座以规定的姿态配置于动作范围内的三维位置；以及拍摄部，其识别插头的插头轴线的朝向，机械手部以使拍摄部识别出的插头轴线的朝向与插座轴线的朝向一致的方式握持插座，将由机械手部握持的插座插入到插头中，由此将插座侧液体流路与插头侧液体流路连结。

技术领域

本发明涉及一种液体供给装置及液体供给方法。

背景技术

以往，已知有将被收纳在液体收纳容器中的液体供给至多个供给目标装置的液体供给装置(例如参照专利文献1)。在专利文献1公开的液体供给装置中，在液体收纳容器的开口部固定有插头，通过将插座安装于插头，将形成于插头的液体流路和形成于插座的液体流路连结。在将插座安装于插头时，作业人员将形成于插座具有的安装螺母的外螺纹与形成于插头的内螺纹部卡合。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018－20793号公报

发明内容

在专利文献1公开的液体供给装置中，在将形成于插头的液体流路与形成于插座的液体流路连结时，作业人员需要进行握持插座将其安装于插头的作业。因此，存在如下可能性：作业人员的作业负担增加，并且在处理危险性较高的液体的情况下作业人员会暴露在危险中。

因此，为了防止作业人员的作业负担增加或作业人员暴露在危险中，考虑使用握持插座的机械手，使将插座安装于插头的作业自动化。例如，考虑预先存储专利文献1中公开的插头的位置，利用机械手使插座移动至所存储的位置。

但是，由于开口部的位置或朝向按液体收纳容器个体而不同，所以设置于开口部的插头的位置或朝向也按液体收纳容器个体而不同。另外，在液体收纳容器的内部压力因被收容在液体收纳容器中的液体的状态或环境温度等而发生变化时，与此相应地导致供插头固定的开口部的朝向发生变化。

在这些情况下，即使使插座精确地移动至预先设定的三维空间上的位置，也存在无法根据插头的位置或朝向安装插座的可能性。另外，在插座和插头的朝向不一致的状态下将二者连接时，存在负载施加在插座和插头上且该负载积蓄而导致故障的可能性。

本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种液体供给装置及液体供给方法，能够与固定于液体收纳容器的开口部的插头的朝向无关地将插头侧液体流路和插座侧液体流路可靠地连结。

为了解决上述问题，本发明采用以下方式。

本发明的一方式涉及的液体供给装置，包括：第1插头，其被固定于设置在液体收纳容器的上表面的第1开口部，并且具有沿着第1插头轴线延伸的插头侧液体流路；第1插座，其以能够装卸的方式被安装于所述第1插头，并且具有沿着第1插座轴线延伸的插座侧液体流路；握持机构，其握持所述第1插座，并且将所述第1插座以规定的姿态配置于动作范围内的三维位置；以及识别部，其识别所述第1插头的所述第1插头轴线的朝向，所述握持机构以使所述识别部识别出的所述第1插头轴线的朝向与所述第1插座轴线的朝向一致的方式握持所述第1插座，将由所述握持机构握持的所述第1插座插入到所述第1插头中，由此将所述插座侧液体流路与所述插头侧液体流路连结。

根据本发明的一方式涉及的液体供给装置，识别部识别第1插头的第1插头轴线的朝向，握持机构以使第1插头轴线的朝向与第1插座轴线的朝向一致的方式握持第1插座。将由握持机构握持的第1插座插入到第1插头中，由此将插座侧液体流路与插头侧液体流路连结。由于第1插座由握持机构以相对于第1插头的朝向为适当的姿态握持，所以能够与被固定于液体收纳容器的第1开口部的第1插头的朝向无关地可靠地将插头侧液体流路与插座侧液体流路连结。