[发明专利]一种治具、双目摄像头标定装置及标定方法

权利要求书

1.一种治具，其特征在于，包括：

底座，包括限位槽及多组定位槽组件，所述多组定位槽组件一一对应地用于定位安装多组双目摄像头，所述限位槽用于定位安装与所述多组双目摄像头电连接的控制板；及

盖板，盖设于所述多组定位槽组件并与所述底座连接，所述盖板用于将所述多组双目摄像头限位于所述多组定位槽组件中。

2.根据权利要求1所述的治具，其特征在于，所述限位槽和所述多组定位槽组件开设于所述底座的同一侧；

所述限位槽靠近所述底座的一端设置，所述多组定位槽组件依次向远离所述限位槽的方向排列布设，并在相邻两组所述定位槽组件之间形成隔条。

3.根据权利要求2所述的治具，其特征在于，所述定位槽组件包括相对的第一定位槽和第二定位槽，所述第一定位槽和所述第二定位槽一一对应地用于定位安装同一组所述双目摄像头中的两个镜头。

4.根据权利要求3所述的治具，其特征在于，所述底座靠近所述定位槽组件的一侧还凸出设置有第一定位柱和第二定位柱；

所述第一定位柱位于所述第一定位槽靠近所述第二定位槽的一侧，所述第二定位柱位于所述第二定位槽靠近所述第一定位槽的一侧，所述第一定位柱和所述第二定位柱配合用于定位连接于所述双目摄像头的连接基板。

5.根据权利要求3所述的治具，其特征在于，所述底座靠近所述定位槽组件的一侧还开设有与所述限位槽相连通的容置槽，所述容置槽位于所述第一定位槽和所述第二定位槽之间，所述容置槽的槽口与所述定位槽组件的槽底相齐平。

6.根据权利要求3至5任一项所述的治具，其特征在于，所述盖板上还开设第一避让孔和第二避让孔；

其中，所述第一避让孔与每一组所述定位槽组件中的所述第一定位槽相对连通；

所述第二避让孔与每一组所述定位槽组件中的所述第二定位槽相对连通。

7.根据权利要求2所述的治具，其特征在于，相邻两组所述定位槽组件之间的间距n为3mm-6mm。

8.一种双目摄像头标定装置，其特征在于，包括机械手及如权利要求1至7任一项所述的治具，所述治具连接于所述机械手，所述机械手用于带动所述治具移动。

9.一种双目摄像头标定方法，其特征在于，基于如权利要求8所述的双目摄像头标定装置实现，所述双目摄像头标定方法包括：

将所述多组双目摄像头一一对应地安装于所述多组定位槽组件中，并将所述控制板安装于所述限位槽中；

分别获取所述多组双目摄像头的图像数据；

由所述多组双目摄像头分别对棋盘格进行拍照并获取多组棋盘格图像；

分别计算每组所述双目摄像头的内参数据和外参数据。

10.根据权利要求9所述的双目摄像头标定方法，其特征在于，所述由所述多组双目摄像头分别对棋盘格进行拍照并获取多组棋盘格图像，包括：

由所述机械手带动所述多组双目摄像头依次移动至多个预设位置，使所述多组双目摄像头分别在每一所述预设位置对所述棋盘格拍摄一次，以获取多组棋盘格图像。