[发明专利]一种治具、双目摄像头标定装置及标定方法

说明书

本申请公开了一种治具、双目摄像头标定装置及标定方法，涉及相机标定技术领域。治具包括底座和盖板；底座包括限位槽及多组定位槽组件，所述多组定位槽组件一一对应地用于定位安装多组双目摄像头，所述限位槽用于定位安装与所述多组双目摄像头电连接的控制板；盖板盖设于所述多组定位槽组件并与所述底座连接，所述盖板用于将所述多组双目摄像头限位于所述多组定位槽组件中。本申请提供的治具可用于多组双目摄像头的同时标定，提升标定效率。

技术领域

本申请涉及相机标定技术领域，尤其涉及一种治具、双目摄像头标定装置及标定方法。

背景技术

现有双目相机的标定，通常是采用人工手动进行标定，每一仅能标定一个双目相机，对于具有多个双目相机的设备，需要轮流对多个双目相机进行标定，影响多个双目相机标定的效率。

发明内容

本申请提供了一种治具、双目摄像头标定装置及标定方法，以提升多组双目摄像头的标定效率。

本申请提供了：

一种治具，包括：

底座，包括限位槽及多组定位槽组件，所述多组定位槽组件一一对应地用于定位安装多组双目摄像头，所述限位槽用于定位安装与所述多组双目摄像头电连接的控制板；及

盖板，盖设于所述多组定位槽组件并与所述底座连接，所述盖板用于将所述多组双目摄像头限位于所述多组定位槽组件中。

在一些可能的实施方式中，所述限位槽和所述多组定位槽组件开设于所述底座的同一侧；

所述限位槽靠近所述底座的一端设置，所述多组定位槽组件依次向远离所述限位槽的方向排列布设，并在相邻两组所述定位槽组件之间形成隔条。

在一些可能的实施方式中，所述定位槽组件包括相对的第一定位槽和第二定位槽，所述第一定位槽和所述第二定位槽一一对应地用于定位安装同一组所述双目摄像头中的两个镜头。

在一些可能的实施方式中，所述底座靠近所述定位槽组件的一侧还凸出设置有第一定位柱和第二定位柱；

所述第一定位柱位于所述第一定位槽靠近所述第二定位槽的一侧，所述第二定位柱位于所述第二定位槽靠近所述第一定位槽的一侧，所述第一定位柱和所述第二定位柱配合用于定位连接于所述双目摄像头的连接基板。

在一些可能的实施方式中，所述底座靠近所述定位槽组件的一侧还开设有与所述限位槽相连通的容置槽，所述容置槽位于所述第一定位槽和所述第二定位槽之间，所述容置槽的槽口与所述定位槽组件的槽底相齐平。

在一些可能的实施方式中，所述盖板上还开设第一避让孔和第二避让孔；

其中，所述第一避让孔与每一组所述定位槽组件中的所述第一定位槽相对连通；

所述第二避让孔与每一组所述定位槽组件中的所述第二定位槽相对连通。

在一些可能的实施方式中，相邻两组所述定位槽组件之间的间距n为3mm-6mm。

第二方面，本申请还提供了一种双目摄像头标定装置，包括机械手及本申请提供的所述治具，所述治具连接于所述机械手，所述机械手用于带动所述治具移动。

第三方面，本申请还提供了一种双目摄像头标定方法，基于本申请提供的所述双目摄像头标定装置实现，所述双目摄像头标定方法包括：

将所述多组双目摄像头一一对应地安装于所述多组定位槽组件中，并将所述控制板安装于所述限位槽中；

分别获取所述多组双目摄像头的图像数据；

由所述多组双目摄像头分别对棋盘格进行拍照并获取多组棋盘格图像；

分别计算每组所述双目摄像头的内参数据和外参数据。