[发明专利]高精度GNSS-RTK融合视觉导航控制系统的使用方法

权利要求书

1.高精度GNSS-RTK融合视觉导航控制系统的使用方法，所述高精度GNSS-RTK融合视觉导航控制系统包括车体、车轮、定位装置以及主控板，所述定位装置以及所述主控板均设置于所述车体上，其特征在于，所述高精度GNSS-RTK融合视觉导航控制系统还包括悬挂结构、缓冲件、视觉传感器以及多个雷达传感器，所述车轮设置于所述悬挂结构的端部，所述悬挂结构的中部与所述车体连接，所述缓冲件的两端分别连接所述悬挂结构以及所述车体，所述缓冲件靠近所述悬挂结构的端部设置，多个所述雷达传感器间隔设置于所述车体的四周，所述视觉传感器设置于所述车体的头部位置；

所述高精度GNSS-RTK融合视觉导航控制系统的使用方法包括：

S1：所述定位装置获取所述车体的起始位置信息，并发送至所述主控板；

S2：所述主控板根据所述起始位置信息以及目标位置信息进行路线规划，以得到规划路线；

S3：所述主控板控制所述车体按照所述规划路线进行行驶；

S41：所述定位装置获取所述车体的实时位置信息，并发送至所述主控板；

S42：所述视觉传感器获取所述车体的周围环境图像，并发送至所述主控板；

S5：所述主控板根据所述实时位置信息以及所述周围环境图像判断所述车体是否按照所述规划路线行驶；

其中，在所述车体的行驶过程中，多个所述雷达传感器用于感知所述车体的边缘是否存在障碍物。

2.根据权利要求1所述的高精度GNSS-RTK融合视觉导航控制系统的使用方法，其特征在于：所述起始位置信息为仓库起点的位置信息，所述目标位置信息为第一装货区的位置信息。

3.根据权利要求1所述的高精度GNSS-RTK融合视觉导航控制系统的使用方法，其特征在于：所述起始位置信息为第二装货区的位置信息，所述目标位置信息为第三装货区的位置信息。

4.根据权利要求1所述的高精度GNSS-RTK融合视觉导航控制系统的使用方法，其特征在于：所述悬挂结构包括第一方管，所述第一方管的顶面设有第一开孔，所述缓冲件的底端通过所述第一开孔与所述第一方管的内部固定连接。

5.根据权利要求4所述的高精度GNSS-RTK融合视觉导航控制系统的使用方法，其特征在于：所述第一方管的端部设有转向电机，所述转向电机通过L形连接板与所述车轮连接。

6.根据权利要求4所述的高精度GNSS-RTK融合视觉导航控制系统的使用方法，其特征在于：所述车体包括第二方管、第三方管以及第一连接块，所述第一方管位于所述第二方管、第三方管之间，所述第一连接块的两端分别连接所述第二方管、第三方管，所述缓冲件的顶端与所述第一连接块固定连接。

7.根据权利要求6所述的高精度GNSS-RTK融合视觉导航控制系统的使用方法，其特征在于：所述第二方管靠近所述第一方管的一侧设有第二连接块，所述第三方管靠近所述第一方管的一侧设有第三连接块，所述第一方管的中部与所述第二连接块、第三连接块均固定连接。

8.根据权利要求1所述的高精度GNSS-RTK融合视觉导航控制系统的使用方法，其特征在于：所述车体的顶面设有支撑板，所述支撑板的底部设有多个称重传感器。

9.根据权利要求1所述的高精度GNSS-RTK融合视觉导航控制系统的使用方法，其特征在于：所述车体内设有电池，所述车体上设有无线充电模块。

10.根据权利要求1所述的高精度GNSS-RTK融合视觉导航控制系统的使用方法，其特征在于：所述缓冲件为弹簧；所述雷达传感器的数量为八个。