[发明专利]高精度GNSS-RTK融合视觉导航控制系统的使用方法

说明书

本发明公开了高精度GNSS‑RTK融合视觉导航控制系统的使用方法，包括S1：定位装置获取车体的起始位置信息，并发送至主控板；S2：主控板根据起始位置信息以及目标位置信息进行路线规划，以得到规划路线；S3：主控板控制车体按照规划路线进行行驶；S41：定位装置获取车体的实时位置信息，并发送至主控板；S42：视觉传感器获取车体的周围环境图像，并发送至主控板；S5：主控板根据实时位置信息以及周围环境图像判断车体是否按照规划路线行驶；其中，在车体的行驶过程中，多个雷达传感器用于感知车体的边缘是否存在障碍物。本发明能够有效地应对复杂崎岖的路面环境；提高导航精准性，以更好地确保车体按照预先的规划路线进行行驶；通过雷达传感器防止边缘碰撞。

技术领域

本发明涉及运输装置技术领域，具体为高精度GNSS-RTK融合视觉导航控制系统的使用方法。

背景技术

在物流输送、工业生产等作业过程中，通常采用运输车等运输装置将货物或者原料等自动运输至各个装货区等目标；现有所采用的其中一种运输装置包括有车体、车轮、定位装置、主控板等部件，其定位装置采用GPS天线，定位装置利用GNSS-RTK技术实现车体位置的定位，GNSS(Global NavigationSatellite System，全球卫星导航系统)是能在地球表面或近地空间的任何地点为用户提供全天候的三维坐标和速度以及时间信息的空基无线电导航定位系统；RTK(Real-time kinematic，实时动态)载波相位差分技术，是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法，将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算坐标；利用上述定位装置作为导航依据以将货物运输至目标位置。

现有上述运输装置存在以下技术问题：(1)其减震缓冲性能较差，导致无法有效地应对复杂崎岖的路面环境，从而可能会发生运输货物倾倒等意外；(2)其导航精准性较差，无法较好地确保车体按照预先的规划路线进行行驶；(3)车体在行驶过程中其边缘容易碰撞到障碍物。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了高精度GNSS-RTK融合视觉导航控制系统的使用方法，能够解决上述技术问题。

(二)技术方案

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：高精度GNSS-RTK融合视觉导航控制系统的使用方法，高精度GNSS-RTK融合视觉导航控制系统包括车体、车轮、定位装置以及主控板，定位装置以及主控板均设置于车体上，该高精度GNSS-RTK融合视觉导航控制系统还包括悬挂结构、缓冲件、视觉传感器以及多个雷达传感器，车轮设置于悬挂结构的端部，悬挂结构的中部与车体连接，缓冲件的两端分别连接悬挂结构以及车体，缓冲件靠近悬挂结构的端部设置，多个雷达传感器间隔设置于车体的四周，视觉传感器设置于车体的头部位置；

该高精度GNSS-RTK融合视觉导航控制系统的使用方法包括：

S1：定位装置获取车体的起始位置信息，并发送至主控板；

S2：主控板根据起始位置信息以及目标位置信息进行路线规划，以得到规划路线；

S3：主控板控制车体按照规划路线进行行驶；

S41：定位装置获取车体的实时位置信息，并发送至主控板；

S42：视觉传感器获取车体的周围环境图像，并发送至主控板；

S5：主控板根据实时位置信息以及周围环境图像判断车体是否按照规划路线行驶；

其中，在车体的行驶过程中，多个雷达传感器用于感知车体的边缘是否存在障碍物。

优选的，起始位置信息为仓库起点的位置信息，目标位置信息为第一装货区的位置信息。

优选的，起始位置信息为第二装货区的位置信息，目标位置信息为第三装货区的位置信息。