[发明专利]一种轨迹优化方法、装置及一种机器人

权利要求书

1.一种轨迹优化方法，其特征在于，所述方法包括：

在机器人基于预设的全局路径移动的过程中，当所述机器人的当前位置满足预设优化条件时，基于所述机器人的当前位置，在所述全局路径中确定指定起点和指定终点；

对所述全局路径中位于所述指定起点与所述指定终点之间的路径进行轨迹优化，得到目标路径；

控制所述机器人按照所述目标路径移动，并在所述机器人的当前位置满足所述预设优化条件时，返回所述基于所述机器人的当前位置，在所述全局路径中确定指定起点和指定终点的步骤，直至所述机器人移动至所述全局路径的预设终点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在机器人基于预设的全局路径移动的过程中，当所述机器人的当前位置满足预设优化条件时，基于所述机器人的当前位置，在所述全局路径中确定指定起点和指定终点，包括：

在所述机器人位于预设的全局路径的预设起点时，基于所述预设起点，在所述全局路径中确定指定起点和指定终点；

在所述机器人基于轨迹优化所得到的目标路径移动的过程中，当所述机器人移动到所述目标路径的路径中点时，基于所述机器人的当前位置，在所述全局路径中确定指定起点和指定终点；或者，

在所述机器人基于所述全局路径移动的过程中，当所述机器人每移动预设周期对应的时长时，基于所述机器人的当前位置，在所述全局路径中确定指定起点和指定终点。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述机器人的当前位置，在所述全局路径中确定指定起点和指定终点，包括：

确定所述全局路径中与所述机器人的当前位置之间的距离最小的点，作为指定起点；

基于所述指定起点，在所述全局路径中确定指定终点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述指定起点，在所述全局路径中确定指定终点，包括：

基于所述机器人的当前速度，确定目标距离；

若所述指定起点与所述全局路径的预设终点之间的距离不大于所述目标距离，将所述全局路径的预设终点作为指定终点；

若所述指定起点与所述全局路径的预设终点之间的距离大于所述目标距离，将所述全局路径中的指定点，确定为指定终点；

其中，所述指定点包括：与所述指定起点之间的参考距离最接近所述目标距离的点、所述参考距离小于所述目标距离且最接近所述目标距离的点，或者，所述参考距离大于所述目标距离且最接近所述目标距离的点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述将所述全局路径中的指定点，确定为指定终点之前，所述方法还包括：

判断所述指定点与所述全局路径的预设终点之间的距离是否不大于预设距离阈值；

若是，将所述全局路径的预设终点，确定为指定终点；

否则，将所述全局路径中的指定点，确定为指定终点。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述机器人按照所述目标路径移动，包括：

当所述机器人的当前位置满足预设规划条件时，确定用于进行路径规划的标定距离；

基于所述标定距离和所述机器人的当前位置，从所述全局路径中确定用于进行局部路径规划的目标点；

从当前时刻所对应的预设速度范围中，选取多组候选移动速度，并确定每组候选移动速度对应的候选路径；

确定每条候选路径的目标评价分数，并将所确定的目标评价分数满足预设评价条件的候选路径，确定为局部路径；其中，每条候选路径的目标评价分数用于表征该候选路径相对于所述目标点的偏移程度、该候选路径与所述全局路径的贴近程度以及避障能力的分数；

控制所述机器人按照所述局部路径对应的候选移动速度，沿所述局部路径移动，当所述机器人的当前位置满足预设规划条件时，返回所述确定用于进行路径规划的标定距离的步骤。