[发明专利]一种轨迹优化方法、装置及一种机器人

说明书

本发明实施例提供了一种轨迹优化方法、装置及一种机器人，涉及机器人技术领域。在机器人基于预设的全局路径移动的过程中，当机器人的当前位置满足预设优化条件时，首先基于机器人的当前位置，在全局路径中确定指定起点和指定终点；然后，对全局路径中位于指定起点与指定终点之间的路径进行轨迹优化，得到目标路径；之后，控制机器人按照目标路径移动，并在机器人的当前位置满足预设优化条件时，返回基于机器人的当前位置，在全局路径中确定指定起点和指定终点的步骤，直至机器人移动至全局路径的预设终点。与相关技术相比，应用本发明实施例提供的方案，可以提高机器人按照预设的全局路径移动时的移动效率。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种轨迹优化方法、装置及一种机器人。

背景技术

随着科技的发展，机器人被广泛应用于生产、生活的多种场景中，例如，工厂使用机器人巡视生产车间、货物集散中心使用AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)运输货物等。在机器人移动的过程中，需要对移动路径进行规划，以使机器人按照所规划的移动路径从起点走到终点。

相关技术中，在为机器人规划路径时，通常可以预设待规划路径的起点和终点，之后，在包括所预设的起点和终点的地图上，规划出以所预设的起点为起点且以所预设的终点为终点的全局路径。

然而，所规划的全局路径中可能存在拐点较多、转折点不平滑的路段，以及与出现在用于规划全局路径的地图上的预设障碍物距离较近的路段，这样，在机器人按照上述路段移动时，机器人的移动速度会因不平滑路段减慢，还可能与预设障碍物发生碰撞，进而，导致机器人按照所规划的全局路径移动时，移动效率较低。

基于此，需要一种轨迹优化方法，对所规划的全局路径进行轨迹优化，提高所规划路径的平滑性以及安全性，进而，提高机器人按照预设的全局路径移动时的移动效率。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种轨迹优化方法、装置及一种机器人，以提高机器人的移动效率。具体技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种轨迹优化方法，所述方法包括：

在机器人基于预设的全局路径移动的过程中，当所述机器人的当前位置满足预设优化条件时，基于所述机器人的当前位置，在所述全局路径中确定指定起点和指定终点；

对所述全局路径中位于所述指定起点与所述指定终点之间的路径进行轨迹优化，得到目标路径；

控制所述机器人按照所述目标路径移动，并在所述机器人的当前位置满足所述预设优化条件时，返回所述基于所述机器人的当前位置，在所述全局路径中确定指定起点和指定终点的步骤，直至所述机器人移动至所述全局路径的预设终点。

可选的，一种具体实现方式中，所述在机器人基于预设的全局路径移动的过程中，当所述机器人的当前位置满足预设优化条件时，基于所述机器人的当前位置，在所述全局路径中确定指定起点和指定终点，包括：

在所述机器人位于预设的全局路径的预设起点时，基于所述预设起点，在所述全局路径中确定指定起点和指定终点；

在所述机器人基于轨迹优化所得到的目标路径移动的过程中，当所述机器人移动到所述目标路径的路径中点时，基于所述机器人的当前位置，在所述全局路径中确定指定起点和指定终点；或者，

在所述机器人基于所述全局路径移动的过程中，当所述机器人每移动预设周期对应的时长时，基于所述机器人的当前位置，在所述全局路径中确定指定起点和指定终点。

可选的，一种具体实现方式中，所述基于所述机器人的当前位置，在所述全局路径中确定指定起点和指定终点，包括：

确定所述全局路径中与所述机器人的当前位置之间的距离最小的点，作为指定起点；

基于所述指定起点，在所述全局路径中确定指定终点。