[发明专利]基于外置雷达的雷达外参标定方法、装置和计算机设备

权利要求书

1.一种基于外置雷达的雷达外参标定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取外置雷达的雷达点云数据以及待标定雷达的待配准点云数据，所述外置雷达与所述待标定雷达存在视场重叠区域，所述待标定雷达包括第一雷达和第二雷达；

对所述雷达点云数据和所述第一雷达的待配准点云数据进行点云配准，得到所述外置雷达和所述第一雷达之间的变换关系；

基于所述变换关系，将所述雷达点云数据投影至所述第一雷达所在的坐标系，得到融合点云数据，所述融合点云数据包括投影后的雷达点云数据以及所述第一雷达的待配准点云数据，所述融合点云数据与所述第二雷达的待配准点云数据之间存在重叠区域；

遍历所述融合点云数据和所述第二雷达的待配准点云数据，确定所述融合点云数据和所述第二雷达的待配准点云数据之间的目标重叠区域；

基于获取到的所述第一雷达和所述第二雷达之间的雷达变换初始值，对所述目标重叠区域内点云数据进行点云配准，得到雷达外参标定结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述雷达点云数据和所述第一雷达的待配准点云数据进行点云配准，得到所述外置雷达和所述第一雷达之间的变换关系包括：

遍历所述雷达点云数据和所述第一雷达的待配准点云数据，确定所述雷达点云数据和所述第一雷达的待配准点云数据之间的点云重叠区域；

对所述点云重叠区域内点云数据进行点云配准，得到所述外置雷达和所述第一雷达之间的变换关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述点云重叠区域内点云数据进行点云配准，得到所述外置雷达和所述第一雷达之间的变换关系包括：

基于获取到的初始变换参数，对所述点云重叠区域内第一雷达的待配准点云数据进行变换，得到变换点云数据；

比对所述变换点云数据和所述点云重叠区域内雷达点云数据，得到点云距离误差；

基于所述点云距离误差对所述初始变换参数进行迭代优化，得到所述外置雷达和所述第一雷达之间的变换关系。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述点云距离误差对所述初始变换参数进行迭代优化，得到所述外置雷达和所述第一雷达之间的变换关系包括：

优化所述初始变换参数；

基于优化后的初始变换参数，对所述点云重叠区域内第一雷达的待配准点云数据进行变换，得到二次变换点云数据；

比对所述二次变换点云数据和所述点云重叠区域内雷达点云数据，得到新的点云距离误差；

基于所述新的点云距离误差对优化后的初始变换参数继续进行迭代优化，直到最新的点云距离误差满足迭代优化停止条件为止，得到所述外置雷达和所述第一雷达之间的变换关系。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述雷达点云数据包括至少两帧雷达点云，所述待标定雷达的待配准点云数据包括所述第一雷达和所述第二雷达的至少两帧待配准点云，所述至少两帧雷达点云分别与所述至少两帧待配准点云在时间维度上相匹配，所述融合点云数据包括与所述至少两帧雷达点云逐帧匹配的至少两帧融合点云；

所述将所述融合点云数据和所述第二雷达的待配准点云数据进行点云配准，得到雷达外参标定结果包括：

分别将所述至少两帧融合点云和所述第二雷达的待配准点云数据中相匹配的单帧待配准点云进行点云配准，得到与所述至少两帧融合点云各自相匹配的单帧外参标定结果；

基于所述单帧外参标定结果，得到雷达外参标定结果。