[发明专利]基于外置雷达的雷达外参标定方法、装置和计算机设备

说明书

本申请涉及一种基于外置雷达的雷达外参标定方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取外置雷达的雷达点云数据以及待标定雷达的待配准点云数据，外置雷达与待标定雷达存在视场重叠区域，待标定雷达包括第一雷达和第二雷达；对雷达点云数据和第一雷达的待配准点云数据进行点云配准，得到外置雷达和第一雷达之间的变换关系；基于变换关系，将雷达点云数据投影至第一雷达所在的坐标系，得到融合点云数据；将融合点云数据和第二雷达的待配准点云数据进行点云配准，得到雷达外参标定结果。采用本方法能够实现雷达外参标定。

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，特别是涉及一种基于外置雷达的雷达外参标定方法、装置和计算机设备。

背景技术

雷达外参标定是指对安装在车辆上的雷达进行外参标定，是智能驾驶领域非常重要的一个环节，智能驾驶领域中定位和感知均需要依赖精确的外参，这里的外参标定是指雷达之间的相对位置关系，包括平移和旋转。

传统技术中，雷达外参标定的方式为，选择车辆上的其中一个雷达作为主雷达，然后通过主雷达与其他雷达的视场重叠区域来进行标定。但对于固态激光雷达而言，由于其视场相对较小，可能与其他雷达之间不具有视场重叠区域，难以基于视场重叠来进行标定，依据传统方法无法实现对不存在视场重叠的雷达进行标定。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够实现雷达外参标定的基于外置雷达的雷达外参标定方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

第一方面，本申请提供了一种基于外置雷达的雷达外参标定方法。所述方法包括：

获取外置雷达的雷达点云数据以及待标定雷达的待配准点云数据，外置雷达与待标定雷达存在视场重叠区域，待标定雷达包括第一雷达和第二雷达；

对雷达点云数据和第一雷达的待配准点云数据进行点云配准，得到外置雷达和第一雷达之间的变换关系；

基于变换关系，将雷达点云数据投影至第一雷达所在的坐标系，得到融合点云数据；

将融合点云数据和第二雷达的待配准点云数据进行点云配准，得到雷达外参标定结果。

在其中一个实施例中，对雷达点云数据和第一雷达的待配准点云数据进行点云配准，得到外置雷达和第一雷达之间的变换关系包括：

遍历雷达点云数据和第一雷达的待配准点云数据，确定雷达点云数据和第一雷达的待配准点云数据之间的点云重叠区域；

对点云重叠区域内点云数据进行点云配准，得到外置雷达和第一雷达之间的变换关系。

在其中一个实施例中，对点云重叠区域内点云数据进行点云配准，得到外置雷达和第一雷达之间的变换关系包括：

基于获取到的初始变换参数，对点云重叠区域内第一雷达的待配准点云数据进行变换，得到变换点云数据；

比对变换点云数据和点云重叠区域内雷达点云数据，得到点云距离误差；

基于点云距离误差对初始变换参数进行迭代优化，得到外置雷达和第一雷达之间的变换关系。

在其中一个实施例中，基于点云距离误差对初始变换参数进行迭代优化，得到外置雷达和第一雷达之间的变换关系包括：

优化初始变换参数；

基于优化后的初始变换参数，对点云重叠区域内第一雷达的待配准点云数据进行变换，得到二次变换点云数据；

比对二次变换点云数据和点云重叠区域内雷达点云数据，得到新的点云距离误差；

基于新的点云距离误差对优化后的初始变换参数继续进行迭代优化，直到最新的点云距离误差满足迭代优化停止条件为止，得到外置雷达和第一雷达之间的变换关系。