[发明专利]自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备、车辆及介质

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的控制方法，包括：

响应于接收到避障指令，根据目标障碍物的第一障碍物数据，确定变道避障策略，其中，所述避障指令是响应于确定所述目标障碍物与车辆之间的第一关系满足预定碰撞条件生成的，所述目标障碍物与所述车辆之间的第一关系是基于所述目标障碍物的所述第一障碍物数据和所述车辆的第一车辆数据生成的；

控制所述车辆按照所述变道避障策略行驶；以及

响应于接收到风险解除指令，更新所述变道规划路径，以便所述车辆按照更新后的变道规划路径行驶，其中，所述风险解除指令是响应于确定所述目标障碍物与所述车辆之间的第二关系不满足所述预定碰撞条件生成的，所述目标障碍物与所述车辆之间的第二关系是基于所述目标障碍物的第二障碍物数据和所述车辆的第二车辆数据生成的。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述响应于接收到风险解除指令，更新所述变道规划路径，包括：

响应于接收到所述风险解除指令，确定当前变道场景数据，其中，所述当前变道场景数据包括以下至少一项：与变道相关的障碍物数据、车辆数据、环境数据、以及道路交通规则数据；以及

基于所述当前变道场景数据，更新所述变道规划路径。

3.根据权利要求1或2所述的方法，还包括，在所述响应于接收到风险解除指令，更新所述变道规划路径，之前：

获取所述目标障碍物的第二障碍物数据和所述车辆的第二车辆数据；

基于所述目标障碍物的第二障碍物数据和所述车辆的第二车辆数据，确定所述目标障碍物与所述车辆之间的所述第二关系；以及

响应于确定所述目标障碍物与所述车辆之间的第二关系不满足所述预定碰撞条件，生成所述风险解除指令。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述目标障碍物的第二障碍物数据和所述车辆的第二车辆数据，确定所述目标障碍物与所述车辆之间的所述第二关系，包括：

基于当前变道场景数据，确定当前变道类别结果；

基于所述当前变道类别结果，确定交互数据类别；

从所述第二障碍物数据中确定与所述交互数据类别相匹配的目标障碍物数据；

从所述第二车辆数据中确定与所述交互数据类别相匹配的目标车辆数据；以及

基于所述目标障碍物的目标障碍物数据和所述车辆的目标车辆数据，确定所述目标障碍物与所述车辆之间的所述第二关系。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，还包括：

确定在预定时段内接收到的跳变指令的数量，其中，所述跳变指令包括以下至少一项：所述避障指令、所述风险解除指令；以及

响应于确定所述跳变指令的数量大于或者等于预定跳变阈值，控制所述车辆返回至初始车道，并取消变道。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述控制所述车辆按照所述变道避障策略控制行驶包括：

按照所述变道避障策略确定横向加速度和纵向加速度；以及

控制所述车辆按照所述横向加速度和所述纵向加速度行驶。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，还包括，在所述控制所述车辆按照所述变道避障策略控制行驶，之前：

获取所述目标障碍物的第一障碍物数据和所述车辆的第一车辆数据；

基于所述目标障碍物的第一障碍物数据和所述车辆的第一车辆数据，确定所述目标障碍物与所述车辆之间的所述第一关系；以及

响应于确定所述目标障碍物与所述车辆之间的第一关系满足所述预定碰撞条件，生成所述避障指令。