[发明专利]自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备、车辆及介质

说明书

本公开提供了自动驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备、自动驾驶车辆、存储介质以及程序产品，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶、智能交通、高精地图、云服务、和车联网等技术领域。具体实现方案为：响应于接收到避障指令，根据目标障碍物的第一障碍物数据，确定变道避障策略，避障指令是响应于确定目标障碍物与车辆之间的第一关系满足预定碰撞条件生成的，目标障碍物与车辆之间的第一关系是基于目标障碍物的第一障碍物数据和车辆的第一车辆数据生成的；控制车辆按照变道避障策略行驶；以及响应于接收到风险解除指令，更新变道规划路径，以便车辆按照更新后的变道规划路径行驶。

技术领域

本公开涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶、智能交通、高精地图、云服务、和车联网等技术领域。具体涉及自动驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备、自动驾驶车辆、存储介质以及程序产品。

背景技术

以自动驾驶模式运行的车辆可以将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可以使用车载传感器导航至各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。

变道行驶通常是响应于用于转向行驶的指令而向对应转向车道变道的行驶，或者是响应于用于绕开施工路段的指令而进行的变换车道行驶。然而，对于复杂的变道驾驶场景，会有很多动态障碍物发生突发行驶的情况，造成车辆无法安全地按照变道规划路径进行变道行驶。

发明内容

本公开提供了一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备、自动驾驶车辆、存储介质以及程序产品。

根据本公开的一方面，提供了一种自动驾驶车辆的控制方法，包括：响应于接收到避障指令，根据目标障碍物的第一障碍物数据，确定变道避障策略，其中，所述避障指令是响应于确定所述目标障碍物与车辆之间的第一关系满足预定碰撞条件生成的，所述目标障碍物与所述车辆之间的第一关系是基于所述目标障碍物的所述第一障碍物数据和所述车辆的第一车辆数据生成的；控制所述车辆按照所述变道避障策略行驶；以及响应于接收到风险解除指令，更新所述变道规划路径，以便所述车辆按照更新后的变道规划路径行驶，其中，所述风险解除指令是响应于确定所述目标障碍物与所述车辆之间的第二关系不满足所述预定碰撞条件生成的，所述目标障碍物与所述车辆之间的第二关系是基于所述目标障碍物的第二障碍物数据和所述车辆的第二车辆数据生成的。

根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆的控制装置，包括：策略确定模块，用于响应于接收到避障指令，根据目标障碍物的第一障碍物数据，确定变道避障策略，其中，所述避障指令是响应于确定所述目标障碍物与车辆之间的第一关系满足预定碰撞条件生成的，所述目标障碍物与所述车辆之间的第一关系是基于所述目标障碍物的所述第一障碍物数据和所述车辆的第一车辆数据生成的；控制模块，用于控制所述车辆按照所述变道避障策略行驶；以及更新模块，用于响应于接收到风险解除指令，更新所述变道规划路径，以便所述车辆按照更新后的变道规划路径行驶，其中，所述风险解除指令是响应于确定所述目标障碍物与所述车辆之间的第二关系不满足所述预定碰撞条件生成的，所述目标障碍物与所述车辆之间的第二关系是基于所述目标障碍物的第二障碍物数据和所述车辆的第二车辆数据生成的。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如本公开的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行如本公开的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如本公开的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括如本公开的电子设备。