[发明专利]一种基于回位控制的挖掘装载机自动控制系统和方法

权利要求书

1.一种基于回位控制的挖掘装载机自动控制系统，其特征在于，包括：

电控模块(11)；

电源(1)，与所述电控模块(11)通过导线连接；

操作手柄(5)，与所述电控模块(11)通过CAN总线连接；

装载动臂角度传感器(3)，用于设置在挖掘装载机的装载动臂上测量装载动臂角度，并与所述电控模块(11)连接；

装载动臂比例电磁阀(10)，与所述电控模块(11)连接，并与挖掘装载机的装载动臂油缸(9)连接；

装载斗杆角度传感器(4)，用于设置在挖掘装载机的装载斗杆上测量装载斗杆角度，并与所述电控模块(11)连接；

装载斗杆比例电磁阀(7)，与所述电控模块(11)连接，并与挖掘装载机的装载斗杆油缸(8)连接。

2.如权利要求1所述的一种基于回位控制的挖掘装载机自动控制系统，其特征在于：还包括记忆按钮(2)，该记忆按钮(2)与所述电控模块(11)连接。

3.如权利要求1所述的一种基于回位控制的挖掘装载机自动控制系统，其特征在于：还包括指示灯(6)，该指示灯(6)与所述电控模块(11)连接。

4.一种基于回位控制的挖掘装载机自动控制方法，其特征在于，适用于如权利要求1至3任一项所述的基于回位控制的挖掘装载机自动控制系统，当挖掘装载机作业装置自动返回行驶状态时，电控模块(11)判断当前装载动臂角度值与装载斗杆角度值与系统预设目标值的差距，计算并输出装载动臂比例电磁阀(10)和装载斗杆比例电磁阀(7)控制信号，驱动装载动臂油缸(9)和装载斗杆油缸(8)，使装载动臂角度值与装载斗杆角度值趋于系统预设目标值。

5.如权利要求4所述的一种基于回位控制的挖掘装载机自动控制方法，其特征在于：按下记忆按钮(2)时，电控模块(11)保存当前装载动臂角度值与装载斗杆角度值，并将其作为临时预设目标值，再按下操作手柄(5)上的执行临时按钮，电控模块(11)判断当前装载动臂角度值与装载斗杆角度值与临时预设目标值的差距，计算并输出装载动臂比例电磁阀(10)和装载斗杆比例电磁阀(7)控制信号，驱动装载动臂油缸(9)和装载斗杆油缸(8)，使装载动臂角度值与装载斗杆角度值趋于临时预设目标值。

6.如权利要求4所述的一种基于回位控制的挖掘装载机自动控制方法，其特征在于：所述装载斗杆比例电磁阀(7)、装载动臂比例电磁阀(10)控制信号电压采用PWM信号进行控制。

7.如权利要求4所述的一种基于回位控制的挖掘装载机自动控制方法，其特征在于：

判断装载斗杆角度值是否趋于目标值：

当BucCur＞BucAim+P1时，装载铲斗需向外翻转；

当BucAim＞BucCur+P1时，装载铲斗需向内翻转

判断装载动臂角度值是否趋于目标值：

当ArmCur＞ArmAim+P2时，装载动臂需向上抬；

当ArmAim＞ArmCur+P2时，装载动臂需向下降；

式中：

BucCur为装载斗杆角度当前值；

BucAim为装载斗杆角度目标值；

ArmCur为装载动臂角度当前值；

ArmAim为装载动臂角度目标值；

P1、P2为容差。