[发明专利]一种基于回位控制的挖掘装载机自动控制系统和方法

说明书

一种基于回位控制的挖掘装载机自动控制系统，包括：电控模块；电源，与所述电控模块通过导线连接；操作手柄，与所述电控模块通过CAN总线连接；装载动臂角度传感器，与所述电控模块连接；装载动臂比例电磁阀，与所述电控模块连接，并与挖掘装载机的装载动臂油缸连接；装载斗杆角度传感器，与所述电控模块连接；装载斗杆比例电磁阀，与所述电控模块连接，并与挖掘装载机的装载斗杆油缸连接。在控制作业装置回位的过程中，采取回位控制，兼顾作业装置回位平稳和作业效率，克服了现有技术中当作业装置到达目标位置时，液压油缸突然停止动作，液压冲击力会使得车身不稳，驾乘感差的问题。

技术领域

本发明涉及挖掘装载机技术领域，尤其涉及一种基于回位控制的挖掘装载机自动控制系统和方法。

背景技术

挖掘装载机作为工程机械产品中应用最广泛的土方机械之一。随着工程机械自动化的发展，作业装置趋向于电控自动化控制。而挖掘装载机在自动控制作业装置回位过程中：当作业装置到达目标位置时，液压油缸突然停止动作，液压冲击力会使得车身不稳，驾乘感差；当多油缸同时动作时，油缸动作速度匹配不当，会降低作业效率。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种基于回位控制的挖掘装载机自动控制系统和方法，旨在解决上述技术问题。

为实现上述目的，一方面，本发明提出一种基于回位控制的挖掘装载机自动控制系统，包括：电控模块；

电源，与所述电控模块通过导线连接；

操作手柄，与所述电控模块通过CAN总线连接；

装载动臂角度传感器，用于设置在挖掘装载机的装载动臂上测量装载动臂角度，并与所述电控模块连接；

装载动臂比例电磁阀，与所述电控模块连接，并与挖掘装载机的装载动臂油缸连接；

装载斗杆角度传感器，用于设置在挖掘装载机的装载斗杆上测量装载斗杆角度，并与所述电控模块连接；

装载斗杆比例电磁阀，与所述电控模块连接，并与挖掘装载机的装载斗杆油缸连接。

优选的，该控制系统还包括记忆按钮，该记忆按钮与所述电控模块连接。

优选的，还包括指示灯，该指示灯与所述电控模块连接。

另一方面，本发明还提供一种基于回位控制的挖掘装载机自动控制方法，适用于上述基于回位控制的挖掘装载机自动控制系统，当挖掘装载机作业装置自动返回行驶状态时，电控模块判断当前装载动臂角度值与装载斗杆角度值与系统预设目标值的差距，计算并输出装载动臂比例电磁阀和装载斗杆比例电磁阀控制信号，驱动装载动臂油缸和装载斗杆油缸，使装载动臂角度值与装载斗杆角度值趋于系统预设目标值。

优选的，按下记忆按钮时，电控模块保存当前装载动臂角度值与装载斗杆角度值，并将其作为临时预设目标值，再按下操作手柄上的执行临时按钮，电控模块判断当前装载动臂角度值与装载斗杆角度值与临时预设目标值的差距，计算并输出装载动臂比例电磁阀和装载斗杆比例电磁阀控制信号，驱动装载动臂油缸和装载斗杆油缸，使装载动臂角度值与装载斗杆角度值趋于临时预设目标值。

优选的，所述装载斗杆比例电磁阀、装载动臂比例电磁阀控制信号电压采用PWM信号进行控制。

优选的，判断装载斗杆角度值是否趋于目标值：

当BucCur＞BucAim+P1时，装载铲斗需向外翻转；

当BucAim＞BucCur+P1时，装载铲斗需向内翻转

判断装载动臂角度值是否趋于目标值：

当ArmCur＞ArmAim+P2时，装载动臂需向上抬；

当ArmAim＞ArmCur+P2时，装载动臂需向下降；