[发明专利]碰撞检测方法、控制方法、抓取系统及计算机存储介质

权利要求书

1.一种碰撞检测方法，包括：

获取待抓取物的抓取模型；

基于抓取模型进行修正，获得理想化模型，所述理想化模型为待抓取物处于预设位姿下的模型；

根据理想化模型进行碰撞检测。

2.根据权利要求1所述的碰撞检测方法，其中所述基于抓取模型进行修正，获得理想化模型包括：

直接对抓取模型进行修正，获得理想化模型；或者

根据抓取模型获得碰撞模型，对碰撞模型进行修正，获得理想化模型；其中获得理想化模型的步骤包括调整抓取模型或碰撞模型中待抓取物的位姿。

3.根据权利要求1所述的碰撞检测方法，其中所述获取待抓取物的抓取模型的步骤包括获取待抓取物的点云数据。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的碰撞检测方法，其中所述待抓取物为一个或多个相互独立的物品。

5.根据权利要求2所述的碰撞检测方法，其中所述调整抓取模型或碰撞模型中待抓取物的位姿包括：调整抓取模型或碰撞模型中待抓取物的角度和/或待抓取物的位置。

6.根据权利要求4所述的碰撞检测方法，其中所述待抓取物为多个相互独立的物品，所述理想化模型为多个物品以预设方式排列的位姿关系；所述获取理想化模型的步骤包括：

旋转抓取模型或碰撞模型中至少部分待抓取物的角度，直至至少一个所述待抓取物的模型符合预设位姿下的待抓取物的模型；和/或

平移抓取模型或碰撞模型中的至少部分待抓取物，直至至少一个所述待抓取物的模型符合预设位姿下的待抓取物的模型。

7.根据权利要求6所述的碰撞检测方法，其中所述待抓取物的旋转角度不大于第一预设角度；所述待抓取物的平移距离不大于第一预设距离。

8.根据权利要求1所述的碰撞检测方法，还包括：模拟调整所述待抓取物的位姿，以使所述待抓取物的位姿符合或接近所述待抓取物的预设位姿，并结合所述模拟调整待抓取物的位姿的运动路径进行碰撞检测。

9.一种抓取装置的控制方法，包括：

执行如权利要求1-8中任一项所述的碰撞检测方法；

通过碰撞检测后，控制抓取装置抓取待抓取物。

10.根据权利要求9所述的控制方法，还包括：当未通过所述碰撞检测时，重新选择待抓取物，并重复执行所述碰撞检测的步骤。

11.根据权利要求9所述的控制方法，还包括：

判断所述待抓取物与预设位姿下待抓取物模型的偏差值是否大于阈值，所述偏差值包括待抓取物的角度偏差，和/或所述待抓取物的距离偏差；

当所述待抓取物与预设位姿下待抓取物模型的偏差值大于阈值时，重新选择待抓取物。

12.根据权利要求9所述的控制方法，其中所述碰撞检测方法还包括：模拟调整所述待抓取物的位姿，以使所述待抓取物的位姿符合或接近所述待抓取物的预设位姿，并结合所述模拟调整待抓取物的位姿的运动路径进行碰撞检测；所述控制方法还包括：控制所述抓取装置调整所述待抓取物的位姿。

13.一种物料抓取系统，包括：

抓取装置，所述抓取装置配置成能够受驱以抓取待抓取物，并将所述待抓取物转运至目标位置；

图像采集装置，所述图像采集装置配置成能够获取待抓取物的图像信息；和

控制系统，所述控制系统与所述抓取装置和所述图像采集装置通讯，并能够执行如权利要求9-12中任一项所述的控制方法。

14.根据权利要求13所述的物料抓取系统，其中所述抓取装置为吸附式抓取机构。